之前提到机械臂姿态可以用3×3旋转矩阵来表示姿态。旋转矩阵是一种特殊的各列相互正交的单位阵。进一步我们知道旋转矩阵的行列式恒为±1。旋转矩阵也可被称为标准正交矩阵，“标准”是指其行列式的值为＋1(非标准的正交矩阵事务行列式为-1)。【线性代数】X-Y-Z固定角坐标系 不继续列出解退化的情况。有兴趣的同志...
[单选题] * A.环境坐标系(正确答案) B.基坐标系 C.工具坐标系 D.工件坐标系 重定位操作时,一般参考( )。 [单选题] * A.基座标系 B.工件坐标系 C.工具坐标系(正确答案) D.大地坐标系 下列哪种做法有助于提高机器人 TCP 的标定精度?() [单选题] * A.固定参考点设置在机器人极限边界处 B.TCP ...
在运动学研究中,首先是要确定坐标系。() A:错 B:对 免费查看参考答案及解析 题目: 机械臂逆向运动学的解决方法() 免费查看参考答案及解析 题目: 一般在机器人逆运动学求解中,当机器人指尖的位置和方向给定,求解满足给定条件的各关节的变位量问题时,其解不一定是唯一的。 A:对 B:错 工业机器人按几何...
base:机械臂基坐标系,一般在机械臂底座,一般是机械臂的默认坐标系。 gripper:机械臂工具坐标系(实际中机械臂都需要携带工具),例子中使用机械臂法兰中心的数据,未使用工具。 cam:相机坐标系 target:标定板坐标系 对于眼在手上,标定求解的是相机坐标系相对于机械臂末端坐标系的变换矩阵(旋转和平移)。 官方接口说明链...
题目:1979年Unimation公司推出了 PUMA系列工业机器人,它是全电动驱动关节式结 构多中央处理器二级微机控制,可配置视觉感受器具有触觉的力感受器,是技术较为先 进的机器人。题目:19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快
在没有外部干扰的情况下,受试者能够抓住机械臂将光标笔直地移动到随机显示的8个方向的位置,在出现机械臂向右的力干扰后,虽然动作会严重向右方偏移,但是随着练习,最终基本上也能笔直地将光标移动到目标位置。进一步研究发现,在没有外部干扰时,大脑皮质运动区在小臂的桡侧腕屈肌将做出弯曲动作时反应最大,而在有干扰...
B. 手动移动机械臂 C. 执行回HOMEMarco程序 D. 示教机器人回HOME 查看完整题目与答案 ( )湿硫化氢腐蚀为均匀腐蚀。答案:× 查看完整题目与答案 () 不是操作交互类型的核心原则 。 A. 能够连续表示感兴趣的对象和动作 B. 具有关于感兴趣对象的即时反馈的快速可逆增量动作 C. 在虚拟或物理环境中移...
B. 修改坐标点 C. 减速或暂停 D. 返回机械零点 查看完整题目与答案 数控机床的几何精度是综合反映机床主要零部件组装后线和面的形状误差、位置或位移误差,根据GB/T17421.1-1998《机床检验通则 第1部分:在( )条件下机床的几何精度》国家标准。 A. 有负荷或精加工 B. 无负荷或精加工 C. 无负荷或正...
运动控制系统是一类电气传动控制系统,通常以运行相关的运动控制软件的控制器为核心,以电力电子功率变换模块为执行机构,控制电动机的运动状态,完成特定的运动过程,达到控制机械装置的目的。有时也用液压控制系统完成运动控制的任务。这类控制系统的被控变量是电动机的转矩(扭矩)、转速和转角,实现对被控机械的精确位置、...
298、在某一装置的同一工作空间内,会有多个机械臂同时运作。此时,要用()启用机械臂程序,以便与其他机械臂保持联系。 A.基坐标系 B.世界坐标系 C.工具坐标系 D.工件坐标系 正确答案: 299、对于移动(平动)关节而言,关节变量是D-H参数中的()。 A.关节角 B.杆件长度 C.横距 D.扭转角 正确答案: 300、对于...