基于改进A*算法的工业机械臂无碰撞路径规划方法,先对六自由度机械臂进行参数化建模,并建立机械臂的正逆运动学模型;再建立机械臂及环境的OBB包围盒;然后设置A*算法的估价函数和搜索步长,采用基于分离轴的碰撞检测算法在搜索的每一步中判断机械臂是否与环境发生碰撞;再根据关节转动角度之和最小且不发生碰撞的原则,在...
基于A *算法的空间机械臂避障路径规划* 贾庆轩 陈 钢 孙汉旭 郑双奇 (北京邮电大学自动化学院 北京 100876) 摘要：针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的...
本发明公开了一种基于A星算法的工业机械臂无碰撞路径规划方法,首先对六自由度机械臂进行参数化建模,并建立机械臂的正运动学模型.之后,构造机械臂及环境的OBB包围盒.随后,设置A星算法的估价函数和搜索步长,采用基于分离轴的碰撞检测算法在搜索的每一步中判断机械臂是否与环境发生碰撞.最后,根据关节转动角度之和最小且...
针对焊接机械臂进行了模拟实验和实际应用,结果表明基于遗传算法的路径规划方法能够有效地避开障碍物,规划出一条最短且顺畅的路径,提高了机械臂运动效率和焊接质量。此外,该方法还能够适应各种不同形状和尺寸的工件。 五、总结 本文介绍了一种基于遗传算法的焊接机械臂路径规划方法,该...
基于改进APF-RRT的机械臂避障路径规划 为提高机械臂在复杂环境下的避障路径规划效率,提出一种适用于椭球障碍物的改进人工势场-快速搜索随机树(APF-RRT)算法.首先,使用椭球体包围盒包络障碍物,对椭球体的碰... 田金文,于镭,李衍照 - 《电子测量技术》 被引量: 0发表: 2022年 ...
针对上述问题,提出一种基于SAC(Soft Actor-Critic)强化学习的机械臂路径规划算法。通过将示教路径融入奖励函数使机械臂在强化学习过程中对示教路径进行模仿以提高学习效率,并采用SAC算法使机械臂路径规划算法的训练更快、稳定性更好。基于所提算法和深度确定性策略梯度(DDPG)算法分别规划10条路径,所提算法和DDPG算法规划...
北方工业大学申请一项名为"一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法"的专利,申请日期为2024-08-21。专利摘要显示,本发明提供了一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法,涉及机械臂路径规划技术领域。包括:确定机械臂的工作空间;基于工作空间,确定起始节点和
与HER-DDPG算法相比提高4个百分点,与TD3算法相比提高19个百分点;在CoppeliaSim软件中搭建三维模型仿真环境,设计初始姿态和碰撞检测,使用YOLO v4识别青皮核桃,通过该算法模型能够引导虚拟采摘机械臂避开树枝障碍物达到目标位置,完成无碰撞路径规划,无障碍物和有障碍物时路径规划成功率分别为91%和86%;利用物理样机进行青皮...
位置代价A^(*)算法能完成机械臂避障路径规划,且在4种不同场景下,其完成任务的时间与A^(*)算法相比,分别缩短了43.2%,46.4%,47.0%,49.1%,与双向时效A^(*)算法相比,分别缩短了14.1%,15.1%,15.5%,16.9%,与跳点搜索A^(*)算法相比,分别缩短了16.6%,17.8%,18.6%,19.3%.提出的算法能提高上述算法规划效率并...
针对空间机械臂在轨操作任务需求,提出一种基于A*算法的避障路径规划算法.根据机械臂和障碍物几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化.通过研究机械臂本身所固有的几何特性,根据障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求解空间机械臂的无碰撞自由工作空间.在此基础上,利用A*算法在空间机械臂的...