本发明公开了一种基于A星算法的工业机械臂无碰撞路径规划方法,首先对六自由度机械臂进行参数化建模,并建立机械臂的正运动学模型.之后,构造机械臂及环境的OBB包围盒.随后,设置A星算法的估价函数和搜索步长,采用基于分离轴的碰撞检测算法在搜索的每一步中判断机械臂是否与环境发生碰撞.最后,根据关节转动角度之
基于A *算法的空间机械臂避障路径规划* 贾庆轩 陈 钢 孙汉旭 郑双奇 (北京邮电大学自动化学院 北京 100876) 摘要：针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于A*算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的...
在路径规划问题中,染色体可以看作是机械臂不同位置的坐标,通过遗传算法优化,可以得到一条最短且顺畅的路径。 三、基于遗传算法的路径规划方法 1.遗传编码:将机械臂在不同位置的坐标进行编码,得到一个染色体。 2.初始化种群:生成一个具有一定数量染色体的种群。 3.评价适应度:根...
专利摘要显示,本发明提供了一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法,涉及机械臂路径规划技术领域。包括:确定机械臂的工作空间;基于工作空间,确定起始节点和目标节点并利用初始化随机树进行建模,得到障碍物空间,在障碍物空间中,生成随机节点并设置一个偏置概率;判断当前的随机节点是否发生障碍物碰撞,若是,则得到新的...
本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法,实现了机械臂无碰撞路径搜索,包括:以关节坐标方式表征机械臂构型,通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型,获得机械臂的无碰撞构型集合,进而依据路径规划算法时间复杂度,机械臂构型间差异程度,获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量,然后依据同一区域的属性...
位置代价A^(*)算法能完成机械臂避障路径规划,且在4种不同场景下,其完成任务的时间与A^(*)算法相比,分别缩短了43.2%,46.4%,47.0%,49.1%,与双向时效A^(*)算法相比,分别缩短了14.1%,15.1%,15.5%,16.9%,与跳点搜索A^(*)算法相比,分别缩短了16.6%,17.8%,18.6%,19.3%.提出的算法能提高上述算法规划效率并...
本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法,实现了机械臂无碰撞路径搜索,包括:以关节坐标方式表征机械臂构型,通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型,获得机械臂的无碰撞构型集合,进而依据路径规划算法时间复杂度,机械臂构型间差异程度,获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量,然后依据同一区域的属性...
针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法.在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立机械...
针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法.在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立...
本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法,实现了机械臂无碰撞路径搜索,包括:以关节坐标方式表征机械臂构型,通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型,获得机械臂的无碰撞构型集合,进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度,获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量,然后依据同一区域的属性...