基于平滑A ＊算法的移动机器人路径规划
平滑A*算法随机障碍物分布栅格规模栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多,转折次数多,累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法...
针对传统A*算法用于路径规划时存在路径长,转折角度大,实时性差等问题,本文提出了基于改进平滑A*算法的移动机器人路径规划方法.首先对机器人视觉传感器获取的图像进行处理,得到机器人前方视线范围内障碍物的边缘信息.然后将这些边缘信息中的像素坐标转换为世界坐标,并得到障碍物的实际坐标,从而实现障碍物的识别和定位....