算法移动机器人路径规划估价函数平滑处理论文针对传统A*算法规划所得路径在安全性与平滑性方面的不足进行了改进。首先,根据节点与障碍物的最小距离定义该节点存在的安全威胁代价,并将其引入A*算法的估价函数,以提高规划路径的安全性。其次,对规划路径进行平滑优化处理,并在平滑操作过程中引入路径评价机制以保证所得平滑...
为在能量有限或补给不足的情况下,降低移动机器人的能耗,提高在动态环境下给定任务的完成率,本文提出一种改进A*算法与动态窗口法相融合的路径规划方法。首先,考虑地面坡度、摩擦等因素,构建机器人能耗模型,提出基于能耗成本的路径搜索新准则。...
基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划 搞要 摘要:摘要:针对全局路径觃划问题提出了一种改迚的A*算法.首先, 采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法迚行初步的路径觃划.其次,针对 A*算法觃划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将 ...
移动机器人路径规划一直是一个比较热门的话题,A星算法以及其扩展性算法被广范地应用于求解移动机器人的最优路径.该文在研究机器人路径规划算法中,详细阐述了传统A星算法的基本原理,并通过栅格法分割了机器人路径规划区域,利用MATLAB仿真平台生成了机器人二维路径仿真地图对其进行仿真实验,并对结果进行分析和研究,为今后...
移动机器人路径规划一直是一个比较热门的话题,A星算法以及其扩展性算法被广范地应用于求解移动机器人的最优路径.该文在研究机器人路径规划算法中,详细阐述了传统A星算法的基本原理,并通过栅格法分割了机器人路径规划区域,利用MATLAB仿真平台生成了机器人二维路径仿真地图对其进行仿真实验,并对结果进行分析和研究,为今后...
摘要：A*算法常用于二维地图的路径规划，但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时，存在过多的冗余点和拐点，造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题，提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论，利用先验信息，用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist 和Closelist 的点，减小了计算量，提高了运算速度...
基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法.pdf,本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法,旨在保证能规划出最短路径的前提下,通过减小路径的累计转折角度,提高移动机器人路径规划的效率,实现步骤为:构建移动机器人路径规划场景模型
一种基于改进A*算法的机器人强化学习路径规划方法.pdf,一种基于改进A*算法的机器人强化学习路径规划方法,属于路径规划技术领域。其特征在于:包括如下步骤:步骤a,建立目标环境的栅格地图,并对初始化栅格地图以及算法;步骤b,对障碍物进行扩展;步骤c,引入穿透因子对A*
摘㊀要:为实现差速移动机器人在复杂环境中的特殊路径规划需求ꎬ提出一种融合优化Ａ∗算法和动态窗口法(ＤＷＡ)的差速移动机器人路径规划方法ꎮ在Ａ∗算法启发函数中引入矢量余弦因子ꎬ减少无用拓展节点的数量ꎬ提高路径搜索效率ꎬ并择优选取关键路径节点ꎬ消除冗余节点ꎬ提升路径平滑性ꎻ优化ＤＷＡ...
基于偏振光传感器的组合导航系统较传统视觉算法能有效提高航向角和位置精度,可满足室外机器人导航要求,但欠缺路径规划功能。为实现偏振光移动机器人的智能导航应用,基于此系统,融入智能规划算法,实现路径规划功能。传统路径规划算法存在搜索效率低、生成路径...