为在能量有限或补给不足的情况下,降低移动机器人的能耗,提高在动态环境下给定任务的完成率,本文提出一种改进A*算法与动态窗口法相融合的路径规划方法。首先,考虑地面坡度、摩擦等因素,构建机器人能耗模型,提出基于能耗成本的路径搜索新准则。...
摘㊀要:为实现差速移动机器人在复杂环境中的特殊路径规划需求ꎬ提出一种融合优化Ａ∗算法和动态窗口法(ＤＷＡ)的差速移动机器人路径规划方法ꎮ在Ａ∗算法启发函数中引入矢量余弦因子ꎬ减少无用拓展节点的数量ꎬ提高路径搜索效率ꎬ并择优选取关键路径节点ꎬ消除冗余节点ꎬ提升路径平滑性ꎻ优化ＤＷＡ...
改进A^(*)算法动态窗口法动态避障传统的A^(*)算法存在未考虑移动机器人实际行驶时间,路径规划转折点多,且无法处理复杂环境中出现随机障碍物等问题.针对上述问题,提出了一种将移动机器人行驶时间作为代价且能根据障碍物信息调整启发函数权重的改进A^(*)算法,有效地减少了路径规划时的转弯次数和转弯角度.使用Floyd算法...
温室机器人路径规划劳彩莲1,2李 鹏1冯 宇1(1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京 100083;2. 中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室,北京 100083)摘要:根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进 A * 算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法...
基于改进A^(*)与改进DWA的组合路径规划算法 在地面移动机器人路径规划算法中,针对传统A^(*)算法存在的边缘摩擦,边缘碰撞和路径不平滑等问题,采用改进的A^(*)算法,即引入势力场对其进行处理,再采用三阶曲线平滑路... 原忠虎,王豪杰 - 《计算机与网络》 被引量: 0发表: 2023年 基于多尺度A*与优化DWA算法融合...
2023年基于改进a和dwa算法的室内移动机器人路径规划应用研究最新文章查询,为您推荐基于改进a和dwa算法有室内移动机器人路径规划应用研究,基于改进a还是dwa算法的室内移动机器人路径规划应用研究,基于改进a和dwa算法的室内移动机器人路径规划运用研究,基于改进a和dwa算法的室
star算法的性能;然后,利用自适应分段步长的高阶贝塞尔曲线对路径进行优化,减少转折点提升路径的平滑性;最后,将改进A-star算法规划的全局路径作为引导,将路径节点作为DWA算法的中间目标,实现全局路径规划和局部规划的融合,使移动机器人在找到全局最优路径的同时,能够避开环境中的未知障碍物,实现移动机器人的动态路径规划...
本发明涉及无人驾驶汽车和移动机器人避障的局部路径规划领域,具体涉及一种基于改进a*算法和dwa算法的twa*-dwa全局最优路径规划方法。 背景技术: 1、近年来,自动驾驶技术迅速发展,成为无人车领域的热点。无人车的自主导航能力对于实现交通智能化、提高道路安全性和交通效率等方面具有重要意义。智能车技术是一系列涵盖...
专利摘要:本发明具体是一种基于改进A星融合DWA优化算法的巡检机器人路径规划方法,解决了现有A星算法和DWA算法单独使用时存在平滑性较差、规划时间较长、拐点多、路径曲率不连续且无法实现全局最优的问题。该方法是采用如下步骤实现的,S1:初始化参数及栅格地图;S2:利用改进A星算法扩展子节点形成初步全局路径;S3:通过贪...
1.一种基于改进A*算法和DWA算法的TWA*-DWA全局最优路径规划方法,其特征在于,包括如下步骤: 步骤一、初始化参数,读取无人车当前坐标、障碍物坐标和目标点; 步骤二、使用TWA*算法,调用时间轮法弹出A*算法中代价值f最小的节点,循环计算,得到全局路径节点; 步骤三、基于连接判定法剔除冗余节点,留下优化节点作为DWA...