Then, Floyd algorithm is introduced to simplify the path and eliminate a large number of redundant points and turning points. Finally, the path is smoothed by spline interpolation cubic function, which eliminates the inflection point of the path and improves the smoothne...
由于A*算法计算速度快、实现容易且能达到全局最优的特点,因此选择对A*算法进行改进,使其适用于无人机航迹规划。 1.1 改进A*算法 无人机由于受机动性能、最小飞行距离、航迹距离、飞行高度等的约束,通过A*规划出来的航迹不一定能够满足无人机的实际飞行条件。在扩展节点时通常把相关的约束条件结合到搜索算法中,这样...
基于改进A^*算法的无人机路径规划研究 下载积分: 1000 内容提示: 第41卷第 9期兵器装备工程学报2020年9 月 收稿日期:2019-10-22;修回日期:2019-11-20基金项目:国家自然科学基金项目(61501307)作者简介:姜月秋(1975—),女,博士,教授,主要从事空间信息网络传输技术研究。通讯作者:关启学(1978—),男,硕士,主要...
1 基于改进A星算法无人机三维路径规划模 2 部分代码 % This file contains parameters and calculations needed for running 1. % MatLab with rotorS ROS package for interfacing with a position controlled 1. % drone 1. %% 1. clc; 1. close all; 1. clear all; 1. %% 1. maze_1; 1. start =...
基于改进A★算法的无人机三维航迹规划
提出了一种用于三维空间路径规划的改进A*算法.针对低空突防中无人机飞行环境的复杂性,综合考虑了飞行高度,航迹长度等权重因子,在目标空间中搜索一条两个航路点之间的最优航线.选用变步长搜索提高A*算法搜索效率,设计了变权值的路径评估函数提升优化效果.同时,为了满足无人机俯仰角,偏航角,转弯半径等性能约束,提出了...
1 常见的航迹规划算法 图1 常见路径规划算法 文中主要对无人机巡航阶段的航迹规划进行研究,假设无人机在飞行中维持高度与速度不变,那么航迹规划成为一个二维平面的规划问题。在航迹规划算法中,A算法计算简单,容易实现。在改进A算法基础上,提出一种新的、易于理解的改进A算法的无人机航迹规划方法。传统A算法将规划...
一种基于改进A*算法的机器人强化学习路径规划方法,属于路径规划技术领域。其特征在于:包括如下步骤:步骤a,建立目标环境的栅格地图,并对初始化栅格地图以及算法;步骤b,对障碍物进行扩展;步骤c,引入穿透因子对A*算法的评价函数进行改进;步骤d,训练机器人路径规划强化学习模型;步骤e,利用训练完成的模型为机器人进行路径规...
专利摘要:本发明公开了一种基于改进A星算法的无人机路径规划方法和装置,所述方法包括:构建无人机飞行区域的三维栅格地图,确定飞行起点和终点位置,并初始化A星算法模型;识别并标记所述飞行区域中的障碍物,对所述障碍物进行处理;根据对障碍物的处理结果生成障碍物权重系数,对所述A星算法模型的评价函数进行加权;基于加...
:步骤S10、在地图上设定一起始点以及一目标点,基于所述起始点以及目标点进行随机采样得到采样点;步骤S20、创建一采样树,基于所述采样点对采样树进行扩展;步骤S30、计算扩展后的所述采样树的节点距离,基于所述节点距离得到节点距离矩阵;步骤S40、利用A星算法以及所述节点距离矩阵进行最短路径搜索,完成无人机轨迹规划...