基于A~*算法进行无人车的路径规划,运用栅格图法构建无人车所处宏观运动环境模型,分析了Manhattan距离,Euclidean距离,Chebyshev距离3种常用启发函数,借助MATLAB仿真软件对3种启发函数在无障碍环境,简单障碍环境,凹型陷阱障碍环境和随机复杂障碍环境下的仿真结果进行对比分析.结果表明,一般环境下,采用Manhattan距离的A~*算法...
针对无人机通用地面站总装车间的AGV路径规划问题,在考虑物理空间约束、AGV控制难度与运输效率的基础上,提出了一种改进的A*算法来实现路径寻优.该改进的路径寻优算法通过增加矢量线段夹角约束,保证了大负载AGV行走路径的平滑性,降低了AGV的实时控制难度,提高了物料运输效率.对比实验结果表明,该改进算法显著降低了路径寻优...
本期,我们将展示来自汽车学院的“麦界智行”探粮策——基于路径规划算法的小麦无人农业车辆系统,近距离感受他们倾听人民呼声、感应时代脉搏的青春担当。 本项目响应国家号召,聚焦小麦种植,创新设计新能源无人化小型农机,针对小农户的生产需求。...
本发明涉及一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法,包括如下步骤:初始化,载入栅格地图,设置好起点和目标点位置及无人车的移动步长;创建两个open列表和两个close列表,分别用于从起点向目标点方向使用A星算法搜索和从目标点向起点方向使用A星算法搜索;当两个open列表中出现相同节点时,表示找到了在当前...
路径规划A^(*)算法关键节点碰撞场模型针对传统A^(*)算法在结构化道路场景下进行无人车路径规划时存在搜索路径多曲折,紧贴障碍物边界,不平滑及搜索时间随栅格规模增大而呈现指数型增长趋势等缺陷,提出一种改进A^(*)算法,首先应用地图预览模块提取栅格地图关键节点,同时引入基于安全距离的碰撞场模型改进代价函数,基于关...
根据激光雷达扫描从而获取地图数据再建立栅格地图环境模型,再使用A*算法进行初步的路径规划.其次,针对A*算法规划的路径靠近障碍物以及转向角度偏大的缺陷,提出将A*算法与人工势场法相结合,在行驶阶段中通过建立车辆与障碍物之间的斥力场使得行驶路径远离障碍物.当目标车辆行驶到一定范围内,通过人工势场法的引导将车.....
本发明的规划方法包括:根据环境信息,建立初始化栅格代价地图;利用改进的A*算法规划全局路径;基于全局路径和激光雷达传感器性能,设计滑动窗口,将窗口探测的信息作为网络的状态输入;基于深度强化学习方法,采用ActorCritic架构,设计局部规划网络,本发明将知识和数据方法相结合,能够快速规划得到最优路径,使得无人车拥有更高的...
of traditional A* algorithm in unmanned vehicle path planning in structured road scene, such as multiple twists and turns of search path, close to obstacle boundary, unsmooth and exponential growth trend of search time with the increase of grid scale, this paper proposed an improve...
基于A^(*)算法的局部路径规划算法 针对目前主流机器人路径导航算法存在计算量大,计算时间长及在复杂环境中无法实时规划等问题,提出一种改进的局部路径算法.在A^(*)算法规划路径的基础之上,以机器人当前... 赵卫东,章争生,陈文博 - 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 被引量: 0发表: 2023年 无人车路径规划...
基于改进DWA算法的无人车避障研究 针对标准DWA算法在路径规划中存在较多冗余路段且路径规划时间长的缺点,提出了一种改进DWA算法.首先基于A*算法选取路径关键节点,确定无人车的子目标点;然后针对环境地... 王瑞民,张江,崔俊杰,... - 《机械设计与制造工程》 被引量: 0发表: 2023年 基于改进A*算法与改进DWA算法...