无人机改进A*算法航线安全评价函数简化航线无人机在有障碍物的三维空间环境中飞行,采用常规A*算法进行避障航线的规划存在搜索节点多,搜索区域大,搜索时间长,搜索效率低,生成的航线拐角多且含有大量非必要冗余航点,没有考虑无人机自身体积与尺寸而引发的飞行中与障碍物边界碰撞的航线不安全等问题;因此,设计一种改进A...
由于A*算法计算速度快、实现容易且能达到全局最优的特点,因此选择对A*算法进行改进,使其适用于无人机航迹规划。 1.1 改进A*算法 无人机由于受机动性能、最小飞行距离、航迹距离、飞行高度等的约束,通过A*规划出来的航迹不一定能够满足无人机的实际飞行条件。在扩展节点时通常把相关的约束条件结合到搜索算法中,这样...
一种基于改进A*算法的类三维路径规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于改进A*算法的类三维路径规划方法说明:本发明属于智能无人车领域,具体涉及一种基于改进A*算法的类三维路径规划方法。具体包括如下步骤:步骤(...专利查询请上爱企查
基于改进A★算法的无人机三维航迹规划
一种基于改进A*算法的无人机航路规划方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于改进A*算法的无人机航路规划方法说明:本发明提出使用基于改进A*算法的无人机路径规划算法对运动路径进行优化,通过对路径轨迹进行放大,细化等...专利查询请上爱企查
基于改进A算法的无人机三维航迹规划br/基于改进A*算法的无人机三维航迹规划[教育科学]br/孟 蝶 约3089字br/ [摘要]针对传统的A*算法在无人机航迹规划问题中的局限性,提出一种改进的A*算法,并结合无人机的性能约束直接对三维空间进行航迹搜索。算法有效的减少搜索空间,缩... ...
蚁群算法具有优秀的搜索能力,对多优化问题有良好的性能,是智能算法应用于路径规划的热门方向。本文根据无人机路径规划的现状,提出了一种基于改进蚁群算法的三维路径规划方法:首先,本文分析了无人机的研究现状,在说明路径规划中的关键问题后,总结了现阶段研究的难点,并对相关背景知识进行说明。其次,根据三维路径规划的...
一种基于改进A*算法的无人机航线规划算法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于改进A*算法的无人机航线规划算法说明:本发明涉及一种无人机在大范围复杂三维空间的航线规划算法,包括以下步骤,首先基于2.5维网格(每个网格...专利查询请上爱企查
在避碰过程中,为保证无人航道测量船测量数据的有效性,新规划的避碰路线应尽可能地与原规划测量航线一致。针对传统 A*算法所规划的路径在避开障碍物之后无法快速回到预设航线上的问题,提出了一种改进的 A*算法。该算法主要是在原始代价函数的基础上,新增了一个与当前点到预设航线的垂直距离相关的代价值,且该代价值...
首先对无入机三维航路规划模型进行分析,在此基础上采用蚁群算法对三维航路进行优化。将最短路径的信息反馈到系统中作为搜索的指导信号,并改进节点选择方法,以提高应用蚁群算法搜索无人机三维航路的效率。最后将所研究的方法应用于无人机的三维航路规划,仿真结果表明本文方法是有效的。关键词:飞行器控制、导航技术;...