算法移动机器人路径规划估价函数平滑处理论文针对传统A*算法规划所得路径在安全性与平滑性方面的不足进行了改进。首先,根据节点与障碍物的最小距离定义该节点存在的安全威胁代价,并将其引入A*算法的估价函数,以提高规划路径的安全性。其次,对规划路径进行平滑优化处理,并在平滑操作过程中引入路径评价机制以保证所得平滑...
为在能量有限或补给不足的情况下,降低移动机器人的能耗,提高在动态环境下给定任务的完成率,本文提出一种改进A*算法与动态窗口法相融合的路径规划方法。首先,考虑地面坡度、摩擦等因素,构建机器人能耗模型,提出基于能耗成本的路径搜索新准则。...
摘要：A*算法常用于二维地图的路径规划，但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时，存在过多的冗余点和拐点，造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题，提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论，利用先验信息，用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist 和Closelist 的点，减小了计算量，提高了运算速度...
基于一种改进A*算法的移动机器人路径规划 搞要 摘要:摘要:针对全局路径觃划问题提出了一种改迚的A*算法.首先, 采用栅格方法建立环境模型,使用A*算法迚行初步的路径觃划.其次,针对 A*算法觃划的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺陷,提出将 ...
基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法.pdf,本发明提出了一种基于改进启发函数的A*算法的移动机器人路径规划方法,旨在保证能规划出最短路径的前提下,通过减小路径的累计转折角度,提高移动机器人路径规划的效率,实现步骤为:构建移动机器人路径规划场景模型
基于改进Ａ∗算法与优化ＤＷＡ的 差速移动机器人路径规划 黄勇强ꎬ刘砚菊ꎬ宋建辉ꎬ刘晓阳 (沈阳理工大学自动化与电气工程学院ꎬ沈阳１１０１５９)摘㊀要:为实现差速移动机器人在复杂环境中的特殊路径规划需求ꎬ提出一种融合优化Ａ∗算法和动态窗口法(ＤＷＡ)的差速移动机器人路径规划方法ꎮ在Ａ∗...
摘要 A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑.针对上述问题,提出了一种改进的A*算法.结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度.运...
选取了传统DWA算法作为移动机器人局部路径规划算法.首先阐述了传统DWA算法的基本原理,分析了传统DWA算法容易陷入局部最优,评价函数权重一旦确定无法自动调整等缺陷.采用了模糊控制器与传统DWA算法相结合的方法,动态调整传统DWA算法评价函数中的各项参数权重.并通过仿真实验将改进DWA算法与原始算法进行对比,验证改进DWA算法在...
2023年基于改进a和dwa算法的室内移动机器人路径规划应用研究最新文章查询,为您推荐基于改进a和dwa算法有室内移动机器人路径规划应用研究,基于改进a还是dwa算法的室内移动机器人路径规划应用研究,基于改进a和dwa算法的室内移动机器人路径规划运用研究,基于改进a和dwa算法的室
star算法的性能;然后,利用自适应分段步长的高阶贝塞尔曲线对路径进行优化,减少转折点提升路径的平滑性;最后,将改进A-star算法规划的全局路径作为引导,将路径节点作为DWA算法的中间目标,实现全局路径规划和局部规划的融合,使移动机器人在找到全局最优路径的同时,能够避开环境中的未知障碍物,实现移动机器人的动态路径规划...