人工势场法是一种基于物理力学原理的路径规划方法,它使用虚拟的质点间的力来模拟环境中的障碍物和目标点。机器人通过感知环境中的障碍物,根据该障碍物对机器人的作用力来调整机器人的运动方向和速度,从而规划出一条安全而有效的路径。 在基于A*算法和人工势场法的移动机器人路径规划中,首先需要将环境进行建模,包括...
中国机械工程 China Mechanical Engineering( 中国机械工程 ) ISSN 1004-132X,CN 42-1294/TH 《中国机械工程》网络首发论文 题目: 基于A * 算法和人工势场法的移动机器人路径规划 作者: 王洪斌,郝策,张平,张明泉,尹鹏衡,张永顺 收稿日期: 2018-02-03 网络首发日期: 2019-09-09 引用格式: 王洪斌,郝策,张平,...
本发明提出了一种基于A*算法和人工势场算法的移动机器人路径规划方法,首先指定机器人移动的初始起点和最终目标点;采用A*算法进行全局路径规划,利用加权思想改进评价函数,剔除多余冗余点平滑处理,得到期望轨迹;机器人沿路径规划移动,遇到动态障碍时采用人工势场算法进行局部路径规划,在斥力函数中引入机器人与目标点距离...
采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。
本发明提出了一种基于A*算法和人工势场算法的移动机器人路径规划方法,首先指定机器人移动的初始起点和最终目标点;采用A*算法进行全局路径规划,利用加权思想改进评价函数,剔除多余冗余点平滑处理,得到期望轨迹;机器人沿路径规划移动,遇到动态障碍时采用人工势场算法进行局部路径规划,在斥力函数中引入机器人与目标点距离...