(1)坐标系平移 (2)坐标系旋转 变换矩阵 (3)复合变换 3.机器人的齐次坐标 (1)齐次坐标基本概念和性质 (2)利用齐次变换矩阵表示平移变换 (3)利用齐次变换矩阵表示旋转变换 (4...
2、机械臂坐标系建立、动力学参数设置及STL文件制作 - 浅念安然于20230918发布在抖音,已经收获了305个喜欢,来抖音,记录美好生活!
1、一般坐标系的映射 经常有这种情况,我们已知矢量相对坐标系{B}的描述,并且想求出它相对于另一个坐标系{A}的描述。结合上次的理论和平时对机械臂使用的经验,使用3点法标定机械臂工作台坐标系(我习惯称为用户坐标系,下面称为用户坐标系),则是已知3点基于基坐标系的描述,求3点基于用户坐标系的描述,即用户坐标...
第二讲 机械臂运动学 2.1 刚体在空间中的应用 2.1.1 刚体 2.1.2 参考系 2.2 旋转矩阵 2.2.2 基本矩阵 y和z也可相应推出 2.2.3 旋转矩阵性质 2.2.4 连续旋转 2.3 刚体位移... 查看原文 ROS基础知识学习笔记(6)—三维空间刚体旋转 ROS基础知识学习笔记(6)—三维空间刚体旋转 (一)旋转矩阵 内积和外积 ...
( )工件坐标系与工件相关,通常是最适合对协作机器人进行编程的坐标系。 A. 正确 B. 错误 查看完整题目与答案 ( )结果一致性是指重复执行简单的动作而不会降低工作质量。 A. 正确 B. 错误 查看完整题目与答案 ()AUBO协作机器人共有10个安全等级,等级越高,机械臂碰撞检测后停止所需的...
(4) 对给定的机器人操作机,己知各关节角矢量,求末端执行器相对于参 考坐标系的位姿,称之为 ___ 运动学。 2 、选择 (1) 操作机是工业机器人的机械主体,是用于完成各种作业的执行机构。它主 要哪几部分组成?() ①机械臂;②驱动装置;③传动单元;④内部传感器 A. ①② B. ①②③ C. ①...
( )工件坐标系与工件相关,通常是最适合对协作机器人进行编程的坐标系。 A. 正确 B. 错误 查看完整题目与答案 ( )结果一致性是指重复执行简单的动作而不会降低工作质量。 A. 正确 B. 错误 查看完整题目与答案 ()AUBO协作机器人共有10个安全等级,等级越高,机械臂碰撞检测后停止所需的力...
导航、机械臂等系统性实现不同模块之间是如何交互数据的...等等,其实这些都离不开通信模块。另外,开发者构建应用程序时,通信部分在工作内容中占有相当大的比重。 2.功能包应用 功能包的应用主要有三种方式: 1.二进制安装 ROS官方或社区提供的功能包可以很方便的通过二进制方式安装,安装命令如下: sudo apt install...
A.X 轴 B.Y 轴 C.Z 轴 D.R 轴 50.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手 要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应 该考虑(A)。 A.柔顺控制 B.PID 控制 C.模糊控制 D.最优控制 51.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是(B)。 A.操作人员劳动强度大 ...