1) 轨迹控制方式 如果想让机器人手臂末端沿目标轨迹运动, 有两种给定轨迹的方式: 一种是所谓示教机 器人中采用的示教再现方式;另一种是把目标轨迹用数值形式给出的数值控制方式。 所谓示教再现方式是在执行作业前, 让手臂末端沿着实际目标值进行移动, 同时将相应 的数据和作业速度等其他信息一起存入机器人中, 在...
2.不间断路径控制(Continuous Path Control,CP控制) 不间断路径控制方式中机器人的执行机构要按照一定精度和速度要求,沿着预定的轨运动。机器人的每个关节要同步、连续地按照预定的轨迹运动才能顺利的完成任务。连续路径控制方式中机器人在保证运动平稳的同时还要满足所规划的路径经过点的位姿精度要求,因此控制方式比较复杂...
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如图所示,沙坪坝三峡广场的民警正脚踏“风火轮”执勤.其实,民警们用的是名为“T-robot”的机器人代步工具.民警脚踏底座,手推操纵柄,依靠自身重心的偏移,就可控制机器人向任何方向前进,还能原地转弯,即使在人潮拥挤的步行街也能畅通无阻.下列说法正确的是( )A.
机器人运动控制的目的是使机器人能够按照人类的指令,完成复杂的动作任务和自主决策。本文旨在总结机器人运动控制在机器人学中的应用和意义。 一、机器人运动控制的分类 机器人运动控制可以分为两类:位置控制和力/扭矩控制。在位置控制中,机器人会根据其在空间中的位置和运动轨迹,计算出所需的位姿,然后控制每个关节...
使用示教盒控制机器人运动时,人不可以站在机器人的工作范围内。——[判断题] 根据您输入的内容,为您匹配到题目: **使用示教盒控制机器人运动时,人不可以站在机器人的工作范围内。——[判断题]** A. 正确 B. 错误 **答案**: A ©2024 Baidu |由 百度智能云 提供计算服务 | 使用百度前必读 | 文...
随着技术的不断进步和应用领域的扩大,对机器人运动控制算法的要求也越来越高。本文将探讨机器人运动控制算法的改进与优化,以提高机器人的运动性能、精度和效率。 2. 传统运动控制算法存在的问题 传统的机器人运动控制算法常常面临以下问题: 2.1 运动平滑性不足 传统算法在实现机器人运动过程中,往往存在运动平滑性不足...
1.3机器人的基本组成 机器人一般由执行机构、驱动系统、检测系统和控制系统等组成。 执行机构:即机器人本体,由连杆、关节和末端执行器组成,其中的运动副常称为关节,关节个数一般为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。
【摘要】针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+ CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块;然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编...