本文旨在介绍C语言在机器人控制中的连接和硬件控制方面的应用。 1.连接机器人 1.1串口通信 在机器人控制中,使用串口通信来连接机器人和计算机是一种常见的方式。通过串口通信,我们可以实现机器人与计算机之间的数据传输和指令控制。 C语言提供了丰富的串口编程库,比如在Windows平台下的WinAPI、在Linux平台下的termios等...
介绍本人于研一时参与实验室人形机器人的研发工作,在2024年年初时计划设计一套人形机器人的控制框架。计划使用OCS2官方四足机器人的例程实现MPC的部分,然后参考廖洽源大佬的 Legged Control 实现WBC部分。OCS2非…
最近几个月,我在 UC Berkeley 的 Hybrid Robotics 暑研,所做的课题是在非线性模型预测控制(Nonlinear MPC)中加入一些约束,因此我基于苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室(ETH Robotic System Lab)开源的 OCS2 Toolbox 和ros-control 搭建了 legged_control 这一框架。优点如下: 依靠OCS2 强大的 NMPC 问题构建和求...
1、控制理论与控制工程,该方向研究通信系统与网络中的控制、管理和优化理论,研究建立系统模型的理论与方法以及判断系统运行状态和异常情况,以及机器人运动控制、智能控制等相关理论与技术的研究。主要研究内容:(1)网络化控制理论和技术;(2)复杂网络模型、动态、...
纳博特 C1201 工业机器人控制系统采用 IPC+RTOS 设计,采用 X86 计算平台和 Linux RT 实时操作系统。 1201 控制器内置多网口、数字输入/输出端口、RS485/232 COM 接口以及 CAN 接口,方便用户与设备连接。C1201增加超级电容+管理IC,当外部掉电后可提供10s供电时间。
第一章 引 言 第一章 引言 1.1 课题的提出及意义 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、计算机技术、机械、电子、自动化控制以及人工智能等多学科的研究成果,是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善,移动机器人的应用...
CCU -控制柜包含两块电路板: CIB - 控制柜接口板 PMB - 电源管理板 控制柜是机器人控制系统所有组件的配电装置和通讯接口。 所有数据通过内部通讯传输给控制系统,并在那里继续处理。 当电源断电时,控制系统部件接受蓄电池供电,直至位置数据备份完成以及控制系统关闭。
工业机器人技术基础 工业机器人的力控制 C-01-O-O-工业机器人的运动控制(力控制)-课件.ppt,如图5.15所示,该腕部的水平浮动机构由平面、钢球和弹簧构成,实现了在两个方向上的浮动;摆动浮动机构由上、下球面和弹簧构成, 实现了两个方向的摆动,插入装配中工件局部被卡住
CPAC平台可以运行windows操作系统,在实现高性能多轴相互协作运动和高速Point-to-Point运动控制的同时,实现常规工控机的功能。CPAC运动控制平台应用更加广泛,适用于有高速、高精度位置控制要求的场合,如CNC数控机床、激光雕刻机、机器人等设备。 1CPAC控制平台的组成结构 CPAC运动控制系统由运动控制器(GUC)、触摸屏(HMI...