纳博特 C1102 EtherCAT 工业机器人控制系统采用 IPC+RTOS 设计,同时支持 X86 和 ARM 计算平台和各种实时操作系统。 纳博特自主研发的控制算法,可以支持串联多关节、并联多关节、SCARA、直角坐标、连杆结构等标准构型机器人,还可定制开发特种结构多关节机器人。
01 点位控制方式(PTP) 这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。 在控制时,只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动,对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。 定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度...
除满足初始状态和系统状态方程等式约束外,还需满足的等式约束有:1)为防止足端打滑,触地时足端速度v_{c_i},c_i表示为足端代号;摆动腿Z轴的速度要跟踪上期望速度v^*_{zc_i}。2)四足机器人行走时需满足足端牵引力大于摩擦力,其不等式约束如下: \begin{aligned} \begin{cases} v_{c_i} = 0, &if \...
效果视频:NMPC+WBC+mujoco仿真 12自由度双足人形机器人行走控制 仿真环境 本框架使用mujoco进行仿真。在最新版本中,mujoco在python下配置非常简单,只需要使用pip安装相应的包即可,不需要配置其它环境: pip3 install mujoco 搭建仿真环境的过程为,使用solidworks的urdf插件将图纸导出为urdf,然后使用mujoco的compile工具将urd...
机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号,根据操作任务的要求,驱动机械臂中的各台电动机就像我们人的活动需要依赖自身的感官一样,机器人的运动控制离不开传感器。机器人需要用传感器来检测各种状态。
工业机器人控制编程不是很难，只要你努力，是可以学会的。一般都是学年制的专业有这个，但现在也 有很多企业推出了这样的短期培训班，例如武汉的金石兴。在中国做工业机器人多半都是做控制，做控制需要学习基本的电气知识，PLC，基本的c语言编程逻辑，然后就是实践。如果要做得深入一些必须学习一些数学和...
机器人作为现代社会越来越重要的生产工具,在工业制造、商业经营、社会民生、个人家用等各方面,都有着重要的应用背景,例如工厂中的自动化机械臂、商场银行的迎宾机器人、自动驾驶车机、家用自动扫地机等等。这些机器人为了完成其给定的任务,需要具备一定的智能化自动控制体系,这也就是...
机器人控制系统的作用之一是提高生产效率。传统的人工操作方式往往存在生产效率低、质量不稳定等问题,而机器人控制系统可以实现自动化生产,提高生产效率、生产线的运转速度和生产质量。此外,机器人控制系统运行稳定,可以做到长时间不间断运行,可以大大节约人力资源。 二、降低生产成本 机器人控制系统的另一个重要作用是...
一、遥控控制 遥控控制是最基础的机器人控制方式,通过遥控器等外部设备对机器人进行控制。这种控制方式简单易懂,适用于一些简单的机器人任务,如遥控小车、飞行器等。但是因为需要人工操作,所以在一些高难度、高精度的控制任务中不适用。 二、编程控制 编程控制是将机器人的动作计划好后,通过编写代码来控制机器人...
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