在ROS系统中，机器人的三维模型是通过URDF文件进行描述的。URDF全称为UnifiedRobotDescriptionFormat，是一种基于XML规范扩展出来的文本格式。从机构学角度讲，机器人通常被分解为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属性的刚体，而关节是连接和限制两个刚体相对运动的结构，也被称为“运动副”。通过关节将连杆依次连接...
第9章基于ROS的服务机器人应用实例 这一章我们将机器人的定位导航、三维视觉和目标抓取等功能进行一个综合应用，实现一个服务机器人的饮料获取的任务脚本。第9章基于ROS的服务机器人应用实例 9.1环境地图的创建 9.2关键航点的设置 第9.3任务脚本代码的编写 9 章 9.4完整实例的运行 9.5在真机上运行实例 9.6...
第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第7章 7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.3实现ROS机器人的目标跟随7.4实现ROS机器人的人脸检测 7.5本章小结 第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第7章 7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和...
安装:sudo apt install ros-dashing-behaviortree-cpp 文档:https://www.behaviortree.dev/ 源码:https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP/tree/ros2-devel 熟练掌握相应算法进一步可扩展: 物流机器人(点点轨迹,任务调度) 清扫机器人(区域覆盖,协作协同) 行为(action)基础复习: 斐波那契数列与黄金分割 行...
在完成教程(一)搭建机器人和(二)命令遥控可视化后,将仿真机器人用于更为逼真的环境,可以测试如SLAM,区域覆盖以及场馆巡逻算法,这里环境均采用aws提供模型,分别为smallhouse和bookstore,环境适用于ROS2和ROS1全部案例,但ROS1内容不做讲解,这里只简要叙述一下ROS2中调试和使用的过程。
机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）是一个机器人软件平台，诞生于2007年，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用，目前已成为机器人领域的普遍标准。ROS虽然被称为操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS是一个运行在Linux上的次级操作系统，Linux有不...
PR2这款机器人中的软件框架就是我们现在看到ROS的原型,所以ROS因这款个人服务机器人而生,很快也从中独立出来,成为了一款用于更多机器人的软件系统。 如图1-8所示,这是ROS发展历程中一些重要的时间点。 图1-8 ROS发展历程 从这条ROS发展的时间轴中,我们不仅可以了解到ROS的发展过程,更重要的是熟悉ROS诞生的原因...
功能包是ROS中软件组织的基本形式,具有创建ROS程序的最小结构和最少内容,它包含ROS节点源码、脚本、配置文件等。 CMakeLists.txt是功能包配置文件,用于编译Cmake功能包编译时的编译配置。 package.xml是功能包清单文件,用xml的标签格式标记该功能包的各类相关信息,比如包的名称、开发者信息、依赖关系等,主要是为了使...
5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 在ROS系统中,机器人的三维模型是通过URDF文件进行描述的。
假设现在已经熟悉ROS和Gazebo,那么将它们融合应用。 机器人 目标是根据从传感器收集的输入执行一些操作(驱动机器人)。将按照以下步骤进行操作。 1在Gazebo模拟器中搭建简单的室内环境(请参见下图) 2 搭建机器人(mobot) 底盘(蓝色) 4个轮子(灰色) 相机(红色) ...