机器人仿真概述2531. 了解仿真的概念、内容和模型2. 了解仿真软件Gazebo的功能和特点3. 掌握Gazebo仿真的步骤任务目标254一、仿真简介仿真通过使用模型复现实际系统中的关键过程,通过对系统模型进行试验来研究系统的性质和行为。仿真也称为模拟,它涵盖了物理、数学、静态、动态、连续、离散等多种模型类型,不仅适用...
在ROS系统中，机器人的三维模型是通过URDF文件进行描述的。URDF全称为UnifiedRobotDescriptionFormat，是一种基于XML规范扩展出来的文本格式。从机构学角度讲，机器人通常被分解为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属性的刚体，而关节是连接和限制两个刚体相对运动的结构，也被称为“运动副”。通过关节将连杆依次连接...
第9章基于ROS的服务机器人应用实例 这一章我们将机器人的定位导航、三维视觉和目标抓取等功能进行一个综合应用，实现一个服务机器人的饮料获取的任务脚本。第9章基于ROS的服务机器人应用实例 9.1环境地图的创建 9.2关键航点的设置 第9.3任务脚本代码的编写 9 章 9.4完整实例的运行 9.5在真机上运行实例 9.6...
5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 在ROS系统中,机器人的三维模型是通过URDF文件进行描述的。
第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第7章 7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和目标定位7.3实现ROS机器人的目标跟随7.4实现ROS机器人的人脸检测 7.5本章小结 第7章ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第7章 7.1使用OpenCV获取ROS机器人的视觉图像7.2使用OpenCV进行颜色特征提取和...
第3章ROS通信方式 3.1Topic主题 第 3.2Service服务 3 3.3Actionlib动作库 章 3.4ParameterServer参数服务器 3.5本章小结 通信方式类别 Topic主题 Service服务 Actionlib动作库 Parameter Service参数服务器 通信机制 Publisher/Subscriber Server/client Action-server/Action-client 指令查询 消息文件格式 *.msg *....
6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 第 6.2ROS中的Navigation导航系统 6 6.3开源地图导航插件简介 章 6.4语音识别和自主导航综合实例 6.5本章小结 第6章ROS机器人建图与导航仿真应用 6.1在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 第 6.2ROS中的Navigation导航系统 6 6.3开源地图导航插件简介 章 6.4语音识别...
机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）是一个机器人软件平台，诞生于2007年，它包含了一系列的软件库和工具用于构建机器人应用，目前已成为机器人领域的普遍标准。ROS虽然被称为操作系统，但是真正底层的任务调度、编译、寻址等任务还是由Linux操作系统完成，也就是ROS是一个运行在Linux上的次级操作系统，Linux有不...
创建机器人模型,添加摄像头和雷达传感器,搭建仿真环境,进行运动控制仿真及信息显示。02预习要点预习要点创建机器人模型Xacro语法搭建仿真环境03材料准备材料准备PC机(Ubuntu系统或安装Ubuntu系统的虚拟机,装有ROS)04任务实践任务实践创建机器人模型 设计和实现一个四轮圆柱状机器人模型 使用URDF和Xacro文件创建模型结构URDF优化...
机器人处于世界坐标系下，其自身也具有一个基坐标系。同时，机器人的每个内部关节、末端执行器、各种传感器（例如激光雷达、深度相机、里程计等）又有各自的坐标系，在ROS中使用TF功能包进行坐标转换。TF功能包提供了存储、计算不同数据在不同坐标系之间变换的功能。在使用TF功能包时，包括两个步骤：1）广播TF变换：...