假设我们有一个比较简单的系统:x_dot = x + u,性能泛函就是线性二次型性能泛函的一般形式,那么按照这个步骤,便可以求出一个最优控制率: 其实使用matlab的话,是可以直接得到这个矩阵K的,之后代入就可以了,我自己做了一个简单的sumilink模型来验证一下: 按照那个方程画出模型: 之后就可以看出最后的控制效果:...
这里设控制律U = -K * X + e ,K即为空置率矩阵,X为状态矩阵,e为目标值与实际值的误差(为了加入跟随性能) 具体求解最优控制率U的问题,设计泛函分析与极小值原理等等,这个我只是看了一部分书上的东西,在没有自己琢磨好之前,还是先留着,以后自己验算完成再发。 因此我就省事了一下,直接用Matlab求解K矩阵。
最优控制的matlab实现.pdf,. I 最优控制的 MATLAB 实现 摘要 线性二次型最优控制是一种普遍采用的最优控制系统设计方法。使用 MATLAB 软件设计的 GUI 控制界面实现最优控制,有较好的人机交互界面,便 于使用。线性二次型最优控制又叫做 LQ 最优控制或者称为无限长时间定常
通过遗传优化算法,将PID控制器的kp,ki,kd三个参数作为遗传算法的优化变量,将PID控制器的输出误差作为遗传算法的目标值。通过迭代优化,输出控制器最优状态下对应的控制参数kp,ki,kd,即最后的参数整定结果。 2.测试软件版本以及运行结果展示 MATLAB2022a版本运行 3.核心程序 %% while gen < MAXGEN; gen Pe0 = 0...
CasADi是一个开源的Python/MATLAB库,主要用于数值优化,特别是最优控制问题。它提供了一个易于使用的符号框架,用于处理和生成表达式,以及高效地生成导数信息。CasADi是由Joel Andersson和Joris Gillis在鲁汶工程大学工程优化中心(OPTEC)开发的,该项目在Moritz Diehl的指导下发起。二、CasADi的主要功能 符号框架:CasADi提供了...
IT计算机 > 人工智能 > 第十二章用MATLAB解最优控制问题及应用实例 打印 转格式 134阅读文档大小:6.42M128页jiutiok上传于2023-12-23格式:PPT
线性二次最优控制-输出跟踪器matlab 线性时变系统输出跟踪器 1.2 线性时变系统输出跟踪器设计步骤 2.1 线性定常系统输出跟踪器设计步骤 3.算例 4.matlab代码: 4.1 跟踪器代码 点击查看代码 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
专业: 控制理论与方法[求助] 求助关于Hinf最优控制器的matlab算法程序求助各位学长学姐,本人刚刚学习控制,请问在对下图中的优化问题中,这个p指的是范数的平方还是trace(X)?我看很多文献与c'x建立关系时,用的是: n=decnbr(lmis) c=zeros(n,1) for j=1:n; [Xj,Pj]=defcx(lmis,j,X,P)%%%%可是我LMI的...
基于MATLAB的线性二次型最优控制 导语:本文针对单级倒立摆系统采用LQR最优控制方法,通过增加系统自身的扰动和改变LQR控制器中加权阵R和Q,在MATLAB实验环境下对比仿真,得到了良好的控制效果。 本文针对单级倒立摆系统采用LQR最优控制方法,通过增加系统自身的扰动和改变LQR控制器中加权阵R和Q,在MATLAB实验环境下对比仿真...
本文介绍了最优控制的基本原理, 并给定了一个具体的连续线性二次型控制 系统,利用MATLAB^件对其最优控制矩阵进行了求解,通过仿真实验,设计得 到最优控制效果比较好,达到了设计的目的。 2. 2.1最优控制问题 设系统状态方程为: ? x(t) f x(t),u(t),t ,x(t0)x0(2—1) 式中,x(t)是n维状态向量;u...