以状态空间理论为基础的最优控制算法是当前振动控制中采用最为普遍的控制器设计方法。本文所讨论的系统是完全可观测的,所以可以用线性二次型最优控制。 本实验介绍了线性二次型最优控制的基本原理,并给定了一个具体的控制系统,利用MATLAB软件对其最优控制矩阵进行了求解,通过仿真实验,设计所得到的线性二次型最优...
一、LQR最优控制器系统设计的Matlab实现1.1LQR最优控制器的系统设计假设线性系统状态空间描述为:x=Ax+Bu,v=Cx。其中x为n*1状态向量,u为m*1输入向量。不失一般性考虑一个二次型目标函数:(1)信息学院2010级研究生方绍强(1200801664)2式(1)中,Q、R称为加权矩阵,且Q为n*n维正半定阵,R为m*m维正定阵。
无人驾驶车辆与模型预测控制(三)——模型预测控制算法基础 。 滚动优化进行求解(本质就是最优化问题)matlab程序中,控制量是[v,前轮偏角]线性约束下的二次型规划控制对于线性系统,如果去状态变量和控制变量的二次型函数的积分作为性能指标函数,则这种动态系统最优问题称为线性系统二次型性能指标的最优控制问题。是一...
LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf,23 4 ( ) Vol. 23 No. 4 2005 8 Journal of Shihezi University(Natural Science) Au . 2005 : 1007-7383( 2005) 04-0519-03 LQR MATLAB 1, 2 ( 1 , 710068; 2 , 222001; ) : , , Q R , Matlab Q R , , , : ; Riccati ; Matlab
和 " 的一些选择规则, 通过 G,7-,H 仿真讨论了参数 ! 和 " 变化对最优控制系统的影响, 证实了该设计所得到的控制器效果较好, 而且便于实现, 达到了设计目的。关键词:线性二次型调节器;I1::,71 方程;G,7-,H;加权矩阵中图分类号:JK!@"L?文献标识码:=MNI (-1+2,* O),P*,71: *2>)-,7(...
(3)通过LQ最优控制系统和PID控制系统对比分析,提出了一种由PID动态补偿网络实现线性二次最优控制的方法,并将其应用于建立的主动控制系统.MATLAB和ADAMS联合仿真结果... 沈建 - 《湖南大学》 被引量: 4发表: 2012年 基于极点配置与最优控制的磁悬浮系统控制器 与最优控制算法两种控制方法来设计状态反馈控制器,并...
com。LQR系统最优控制器设计的 MATLAB实现及应用马娟丽1, 2( 1 西北工业大学自动化学院, 陕西西安 710068; 2 淮海工学院电子工程系, 江苏连云港 222001; )摘要: 为了使线性系统更好地适应实际的需要, 本文简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法, 介绍了加权矩阵 Q 和R 的一些选择规则, 通过Matlab 仿真...
本课题的主要工作是研究直线倒立摆系统的LQR控制问题,用Matlab对倒立摆的LQR控制系统进行仿真,得出系统的最优控制条件,最后以固高二级倒立摆进行了实时控制效果的观察。本课题以下提到的倒立摆都指直线二级倒立摆。具体内容如下: (1) 简单介绍倒立摆的工程背景、意义分类、特性等以及倒立摆国内外的发展现状。
1.2 倒立摆种类简介 按照倒立摆的级数来分:有一级倒立摆、二级倒立摆、三级倒立摆和四极倒立摆,一级倒立摆常用于控制理论的基础实验,多极倒立摆
chapter5基于遗传算法的LQR控制器优化设计.rar_LQR 遗传_LQR控制_LQR最优控制_lqr优化_最优控制 遗传算法LQR最优控制器设计的MATLAB实现及应用 上传者:weixin_42653691时间:2022-09-23 LQR系统最优控制器设计的MATLAB实现及应用.pdf 比较细致讲解了应用LQR系统对经典倒立摆的最优控制,并在matlab上实现并仿真对比。