一、无模型自适应控制的发展二、无模型自适应控制原理三、无模型自适应控制仿真四、工程应用五、有待研究的问题 一、无模型自适应控制的发展 1、什么是无模型控制 无模型控制理论与方法是指：“控制器的设计仅利用受控系统的I／O数据,控制器中不包含受控过程数学模型的任何信息的控制理论与方法”，2、无模型控制的...
如图1(a)所示,参数辨识方法、控制器以及两者之间的联结方式构成了自适应控制算法的核心。 图1 自适应控制系统 基于模型 vs 无模型 自适应控制 如图1(b, c)所示,根据在算法中是否引入被控系统机理模型,可将自适应控制算法粗略地分为基于模型的自适应控制和无模型自适应控制两类。基于模型的自适应控制从被控系统...
无模型自适应控制算法的基本原理是利用递归最小二乘法(RLS)来在线估计系统的动态特性。控制器的参数根据估计的系统动态特性不断调整,以实现对系统的精确控制。无模型自适应控制算法主要由以下几个部分组成:参数估计器,控制器,信号发生器和目标模型。 首先,参数估计器使用递归最小二乘法(RLS)来估计系统的动态特性。其...
1.1 概述无模型自适应控制的基本思想和目标 无模型自适应控制的基本思想是通过在线学习和参数调整,使得控制器能够在没有系统模型的情况下实现优秀的控制性能。其目标是通过自适应学习过程,估计系统的动态特性并校正控制器参数,以使控制系统能够在不确定性和变化环境中保持稳定和性能优良。 1.2 无模型自适应控制的核心要...
无模型自适应控制是指仅利用受控系统的输入输出数据直接进行控制器的设计和分析，并能实现未知非线性受控系统的参数自适应控制和结构自适应控制的一种全新架构的控制理论与方法。《无模型自适应控制：理论与应用》主要内容包括：伪偏导数、伪梯度、伪Jacobian矩阵和广义Lipschitz条件等新概念，非线性系统的动态线性化技术，...
1. 免去系统建模的繁琐步骤:传统的控制算法需要事先建立系统的数学模型,这个过程需要耗费大量的时间和精力。而无模型自适应控制算法不需要事先建立模型,只需要根据系统的输入输出数据进行估计,因此可以大大简化系统建模的过程。 2. 适应性强:无模型自适应控制算法能够根据系统的动态变化自适应地调整控制策略,因此对于复杂...
(1)从数据模型角度来说,无模型自适应控制主要指在自适应控制中并不需要(被控系统机理模型和参数解析模型)就可以进行控制系统的设计、分析和运算。然而,作为一种数据驱动控制方法,无模型自适应控制需要对系统输入输出数据进行有效组织和整理,从中挖掘出有效信息并根据该信息计算控制指令。这里系统数据的组织整理形式即表现...
这种自适应调整可以是基于模型的自适应,也可以是基于数据驱动的自适应等方式。 通过以上基本原理的循环迭代,无模型自适应控制方法能够逐步逼近系统的最优控制状态,实现对被控系统的有效控制。 三、无模型自适应控制方法的主要类型 (一)模型参考自适应控制(MRAC) MRAC 是无模型自适应控制中最经典的一种方法。它基于...
根据不同的自适应机构和控制策略,无模型自适应控制方法可以分为多种类型。常见的分类方式包括以下几种: 1. 直接自适应控制(Direct Adaptive Control,DAC):该方法直接通过估计系统未知参数来设计控制器,并且只需要测量系统输出信号。 2. 间接自适应控制(Indirect Adaptive Control,IAC):该方法通过估计系统状态和未知参数...