以下的标定思路、流程是来自于论文:A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments 并且该文章有对应的开源代码:github.com/Kyle-ak/imu_ 由于符号以及内参模型上有一些差异,因此本文与该论文在表达与公式上会有一些差异,但并不矛盾。 1.2 内参模型 内参模型不是讲过了吗,...
1. 标定参数与误差模型零偏：表现为输出与输入的常值偏差，量化噪声和安装误差会影响零偏的稳定性和精度。标度因数误差：标定比例关系，确保输出单位角速度与真实输入匹配。安装误差：陀螺仪轴与理想坐标系的偏差，通过输出与安装误差的关系矩阵表示。2. 标定方法<a. 转台法加速度计内参标定：通过在不同姿...