图5 位置误差与陀螺仪误差的关系 为改善无GPS信号环境的定位精度,必须进行器件误差补偿。 补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数(比例因子)和IMU的误差参数(陀螺仪天向比例因子和陀螺仪三轴零偏)。补偿的目的是在无GPS信号或弱GPS信号的场景,仅靠DR算法也能得到较为可靠的导航信息。 5.1.3 DR...
无GPS信号环境时,定位只能依靠DR算法。DR算法精度主要取决于IMU(陀螺仪和加速度计)和测速仪的误差,陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长,测速仪误差将引起位置误差随时间线性增长,如图5所示: 为改善无GPS信号环境的定位精度,必须进行器件误差补偿。 补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数(比...
无GPS信号环境时,定位只能依靠DR算法。DR算法精度主要取决于IMU(陀螺仪和加速度计)和测速仪的误差,陀螺仪误差将引起位置误差随时间的二次方增长,测速仪误差将引起位置误差随时间线性增长,如图5所示: 为改善无GPS信号环境的定位精度,必须进行器件误差补偿。 补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数(比...
城市峡谷环境导致GPS信号受干扰,而IMU的“无源定位”能力正好弥补了GPS的不足。结合高德地图优势,提出了GPS/IMU/MM融合算法,通过软件+硬件解决方案,有效改善了偏航重算、无法定位和抓路错误等问题。项目中,GPS定位精度受观测环境影响,而IMU定位范围全场景但精度不高。通过器件误差补偿和DR算法,提高了无GPS信号环境下...
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。
针对车机应用,我们使用GPS、IMU、里程计等传感器,结合高德地图的地图优势,提出了一种结合地图匹配(Map Matching)的多传感器融合算法——GPS/IMU/MM融合(软件+硬件的解决方案)。 本文概述了车载多传感器融合定位项目背景,该项目确立是为了向用户提供好的导航定位服务。为了解决用户反馈的三大痛点问题:偏航重算、无法...
针对车机应用,我们使用GPS、IMU、里程计等传感器,结合高德地图的地图优势,提出了一种结合地图匹配(Map Matching)的多传感器融合算法——GPS/IMU/MM融合(软件+硬件的解决方案)。 本文概述了车载多传感器融合定位项目背景,该项目确立是为了向用户提供好的导航定位服务。为了解决用户反馈的三大痛点问题:偏航重算、无法定位...
针对车机应用,我们使用GPS、IMU、里程计等传感器,结合高德地图的地图优势,提出了一种结合地图匹配(Map Matching)的多传感器融合算法——GPS/IMU/MM融合(软件+硬件的解决方案)。 本文概述了车载多传感器融合定位项目背景,该项目确立是为了向用户提供好的导航定位服务。为了解决用户反馈的三大痛点问题:偏航重算、无法定位...
针对车机应用,我们使用GPS、IMU、里程计等传感器,结合高德地图的地图优势,提出了一种结合地图匹配(Map Matching)的多传感器融合算法——GPS/IMU/MM融合(软件+硬件的解决方案)。 本文概述了车载多传感器融合定位项目背景,该项目确立是为了向用户提供好的导航定位服务。为了解决用户反馈的三大痛点问题:偏航重算、无法定位...
针对车机应用,我们使用GPS、IMU、里程计等传感器,结合高德地图的地图优势,提出了一种结合地图匹配(Map Matching)的多传感器融合算法——GPS/IMU/MM融合(软件+硬件的解决方案)。 本文概述了车载多传感器融合定位项目背景,该项目确立是为了向用户提供好的导航定位服务。为了解决用户反馈的三大痛点问题:偏航重算、无法定位...