所以这里的MEMS陀螺所包含的噪声成分主要有:角度随机游走、相关噪声、速率随机游走,而其中代表零偏不稳定性的斜率为0的部分曲线很短,可以认为陀螺中零偏不稳定性影响都相对较小,所以前面进行的陀螺校准得到的零偏可以认为是一个常值。 以上就是通过Allan方差分析得到陀螺仪Bias的过程,一般要采集好几个小时的数据。如果...