1. 离线外参标定 1.1 IMU/GNSS与车体外参标定 这个IMU/GNSS与车体外参标定如下图所示,主要需要获取$T_{car}^{imu}$坐标系,这一类IMU/GNSS设备通过内部的紧耦合可以综合输出一系列校准后的位姿信息。 同时IMU的输出频率是很高的,所以通过插值的形式可以有效地提高整体综合的频率输出。 为了去标定外参,一般的方法是...
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