1. 离线外参标定 1.1 IMU/GNSS与车体外参标定 这个IMU/GNSS与车体外参标定如下图所示,主要需要获取$T_{car}^{imu}$坐标系,这一类IMU/GNSS设备通过内部的紧耦合可以综合输出一系列校准后的位姿信息。 同时IMU的输出频率是很高的,所以通过插值的形式可以有效地提高整体综合的频率输出。 为了去标定外参,一般的方法是...
2. 在线外参标定 在车辆运行期间,动态修正传感器之间的相对位姿参数。与离线标定不同,在线标定不能摆场景(如标定板),因此难度更大。其原因在于在车辆运行期间,传感器的安装位置因为振动或者外力碰撞会发生变化,以实现在当参数异常时发出报警。 2.1 手眼标定 手眼标定这一块的工作作者也在文章中讲过,通过形成$AX=XB...
1. 离线外参标定 1.1 IMU/GNSS与车体外参标定 这个IMU/GNSS与车体外参标定如下图所示,主要需要获取$T_{car}^{imu}$坐标系,这一类IMU/GNSS设备通过内部的紧耦合可以综合输出一系列校准后的位姿信息。 同时IMU的输出频率是很高的,所以通过插值的形式可以有效地提高整体综合的频率输出。 为了去标定外参,一般的方法是...