即便如此,除非有外部校正支持,否则 IMU 无法取代 GPS 进行长期无漂移定位。 3.4 车辆应用 IMU 用于航位推算、稳定性控制、侧翻检测以及辅助 GPS 定位。在自动驾驶系统中,它们提供车辆动态的高频更新。这些传感器在 GPS 信号中断(例如穿越隧道或停车场)时至关重要,使车辆能够持续可靠地估算其运动。 4. 传感器融
为改善无GPS信号环境的定位精度,必须进行器件误差补偿。 补偿模块的主要功能是利用GPS数据来补偿速度敏感器误差参数(比例因子)和IMU的误差参数(陀螺仪天向比例因子和陀螺仪三轴零偏)。补偿的目的是在无GPS信号或弱GPS信号的场景,仅靠DR算法也能得到较为可靠的导航信息。 5.1.3 DR算法 DR(DeadReckoning,航位推算)算...
01.GPS: 时间和空间 GPS测量中,如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度, 而RTK(Real - time kinematic)实时差分定位是一种能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法 02.IMU全称inertial measurement unit,即惯性测量单元 IMU传感器 由两组不同的传感器组成——加速度计传感器和陀螺仪传...
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。 针对...
这种融合技术能结合GPS的全球定位能力与IMU的相对运动感知，从而增强自动驾驶车辆导航系统的稳健性和准确性。通过应用先进的贝叶斯滤波技术，如扩展卡尔曼滤波器（EKF）和无迹卡尔曼滤波器（UKF），能够有效地整合这些传感器数据。这种融合方法确保了自动驾驶车辆在各种环境下都能实现无缝和可靠的导航，对提升车辆的安全性...
基于IMU和GPS数据融合的自车定位 (卡尔曼) 如果想深入了解IMU和GPS融合原理,可以看看这篇文章:重读经典《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》,这也是Coursera课程关于这一项目的参考文献。 (124条消息) 动手学无人驾驶(6):基于IMU和GPS数据融合的自车定位_自动驾驶小学生的博客-CSDN博客_...
针对这个问题,以GPS+IMU的多传感器融合方案越来越受到重视,因为“无源定位”的IMU恰好可以弥补GPS的短板。此外,车机还可以搭载里程计、视觉设备形成更丰富的多传感器融合方案。 对高德而言,地图数据是定位业务的灵魂。多传感器融合只是定位业务中的一部分,如何把多传感器与地图数据结合起来,始终是我们在思考的问题。
微型飞行器;IMU;GPS;间接卡尔曼滤波;数据融合;MATLAB 仿真 一、引言 1.1 研究背景 微型飞行器(MAV)凭借体积小、机动性强等优势,在环境监测、灾难救援、军事侦察等领域应用广泛 。导航系统作为 MAV 的核心组成部分,直接影响其飞行安全与任务执行效果 。惯性测量单元(IMU)通过加速度计和陀螺仪可实时测量飞行器的加速...
在无人驾驶汽车技术中，组合导航扮演着至关重要的角色。这种导航系统通常融合了两种核心组件：全球定位系统（GPS）和惯性传感器（IMU）。GPS，依赖于卫星信号进行定位，那些像小蘑菇一样的天线就是用来接收这些信号的。而IMU，则通常被设计成一个小巧的盒子形状。尽管GPS和IMU可以独立工作，但在自动驾驶领域，它们通常被...