摘要:双轮自稳机器人是一类非线性多变量强耦合且参数不确定的复杂系统,其尺寸小、结构简单、动作灵活,适用于狭窄的环境,是验证多种控制方案的理想设备,已引起国内外学者的广泛关注,也是极具挑战的研究方向。 二轮自平衡桥式车辆系为二个车轮左右平行排列之结构。与以往的倒立类似,其基本思想是通过倾斜度传感器探测到的...