六足机器人运动学模型步态运动仿真ADAMS实验六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测,侦察等人类无法完成的工作.针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程.通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足...
基于速度逆运动学的六足步行机器人位姿闭环控制 六足步行机器人位姿控制系统是强耦合冗余非线性系统,对单腿速度逆运动学进行研究,建立六足步行机器人速度逆运动学模型,对六足步行机器人位置和姿态进行解耦控制。对机... 陈刚,金波,陈鹰 - 《农业机械学报》 被引量: 20发表: 2014年 六足步行机器人的多关节协调...
通过建立六足机器人的运动模型,运用正运动学和逆运动学对机器人进行分析,验证机器人步态的可靠性。 关键字:六足机器人,Linux,ARM,NRF24L01,运动学 Abstract Bionic hexapod walking robothas a strong ability of movement, the use of similar creatures crawling mechanism movement, high degree of automation, can...