首先从简单的机器人开始,以后再考虑复杂的机器人。 表2.1 D-H 参数表 # d a 1 2 3 4 5 6 例2.18 对于如图 2.26 所示的简单机器人,根据 D-H 表示法,建立必要的坐标系, 并填写相应的参数表。 解: 为方便起见,在此例中,假设关节 2,3 和 4 在同一平面内,即它们的 dn 值为 0。为建立机器人的...
机器人工程基础及应用第二讲:机器人运动学1、坐标变换2、D-H方法附录:MATLAB.1、当变换相对于运动系2、当变换相对于固定系,右乘,Rot=Rot(Z,90o)Rot(X’,90o),左乘,Rot=Rot(Z,90o)Rot(X,90o)Y’Y”Z’Y”Y’”Z’X’X””X’”V’先绕Z转90o再绕X’转90o先绕X转90o再绕Z转90o3、上述...
从以上原理过程看,D-H参数法中,坐标系选定后,一旦确定了每两个相邻连杆的四个参数:α i − 1 、a i − 1 、θ i 、d i ,就可以直接写出其变换齐次矩阵,因此,D-H参数法的一个重要步骤就是建立各个连杆的这四个参数,称为D-H参数表,建立D-H参数表即可带入以上公式完成机器人的正向解算。 4.1 D-...
在下一节,将根据D-H表示法确定一个一般步骤来为每个关节指定参考坐标系,然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换,最后写出机器人的总变换矩阵。 图2.25通用关节—连杆组合的D-H表示 假设一个机器人由任意多的连杆和关节以任意形式构成。图2.25表示了三个顺序的关节和两个连杆。虽然这些关节和连杆并不一定与...
2.7机器人正运动学方程的D-H表示法在1955年,Denavit和Hartenberg在“ASMEJournalofAppliedMechanics”发表了一篇论文,后来利用那个这篇论文来对机器人进行表示和建模,并导出了它们的运动方程,这已成为表示机器人和对机器人运动...
D-H（Denavit-Hartenberg）表示法是一种在机器人运动学中常用的方法，用于描述机器人关节连接的几何关系。它的基本思路是通过定义相邻关节之间的相对位置和方向来描述机器人的运动学特性。D-H表示法的思路可以概括为以下几点：建立坐标系：为每个关节建立一个坐标系，通常采用固联在关节上的坐标系，并称为...
2.1 连杆的描述 机器人中每个连杆都可以用四个运行学参数来描述，其中两个描述连杆本身，另外...
本文所有机械臂均采用标准D-H建模法,该方法的建立过程可参考机器人学回炉重造(1):正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用(附ABB机械臂运动学建模matlab代码) 三连杆平面机械臂 坐标系建立如下图所示。其实这图有些误导人,不会出错的建模是在将各个关节变量角θ i \theta_iθi均置0 的情况下进行...
3. 3. 2 D-H法刚体运动学及机器人正运动学求解(焊接机器人) 本系统所用ABB机器人均为6自由度串联机器人,各关节如图3.8 0 6自由度串联机器人一般都由六个旋转关节构成,六个关节分别为S, L, U, R, B, T。各关节之间有如下特点: (1)关节S的轴线方向竖直向上; ...
百度试题 题目D-H法进行机器人运动学求解严格定义四个连杆参数,分别是()、()、()和()。相关知识点: 试题来源: 解析 连杆长度连杆扭角;扭角连杆距离连杆转角 反馈 收藏