D-H(Denavit-Hartenberg)表示法是一种在机器人运动学中常用的方法,用于描述机器人关节连接的几何关系。它的基本思路是通过定义相邻关节之间的相对位置和方向来描述机器人的运动学特性。D-H表示法的思路可以概括为以下几点:建立坐标系:为每个关节建立一个坐标系,通常采用固联在关节上的坐标系,并称为...
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