1.1 XX 机器人D-H 变换 z4 图1- 1 XX 机器人模型 建立上述坐标系以后，坐标系i 关于坐标系1i -的位置和方向就完全由下列参数给定：a ：（相邻两个Z 轴之间的垂直的距离，即连杆的长度。）d ：（相邻两个X 轴之间的垂直距离，即相连坐标系原点间的距离。） α：（相邻两个Z 轴之间的夹角。）θ：...
借助高精度且可以实现绝对坐标 测量的先进测量设备——激光跟踪仪,及其功能强大的 CAM2 Measure 4.0 配套软件,并利 用串联六自由度机器人运动的约束条件,重新构建起 D-H 模型坐标系,进而对运动学参数 进行修正, 获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系, 以提高机器 人的绝对定位精度,最后...
内容提示: 学术论文●蹬匝匿匝日墨圈上疼计量测试基于改良的D—H模型的机器人运动参数标定方法高瑞翔 杨青房鹤飞/上海市质量监督检验技术研究院●■■—■●●●■■■—_摘要通过在D.H模型中添加一个旋转参数能够弥补其存在的缺陷。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,能够逆解算出相应的运动参数补偿值。经过补偿...
摘要 本发明公开了一种基于D‑H表示法的可重构机床运动学误差模型建立方法,该方法首先建立微型可重构机床模型,然后在微型可重构机床运动模块的局部坐标系基础上,利用齐次坐标变换矩阵分析空间运动坐标系,得到微型可重构机床的运动误差模型。得到运动误差模型的过程包括:确定机床结构形式;定义机床的工件链和刀具链,建立...
RdH滑板运动是一项陆地上的“冲浪运动”,具有很强的观赏性与趣味性.下坡式滑行轨道可H简化为如下模型:如图所示,abcdf为同一竖直平面内的滑行轨道,其中ab、df两段均为倾角θ=37°的斜直粗糙轨道,bc为一段半径为R=5m的光滑圆弧,圆弧与ab相切于b点,圆弧圆心O在c点的正上方.已知ab之间高度差H1=5rn,cd之间高度...
Crai 在D-H模型的参数中增加了旋转参数，提出了MDH运动学模型。Stone提出了S模型，通过使用三个参数和三个旋转参数的方式，来解决参数解算时的奇异问题。Zhuang和Roth建立了MCPC模型，为了保证机器人运动的连续性，增加了多个运动参数。除了使用基于D-H模型的各种改良的运动模型外，张铁建立的基于距离的误差模型也可...
-, 视频播放量 488、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 1、转发人数 1, 视频作者 尹伊艾恩, 作者简介 ,相关视频:一些我最爱的岫玉饰品,废物利用自制了一个首饰盒,给手工跑路王基曼涂个颜色,现学现编的躲春红绳,我可真牛🐂哇,大树变身发电机,十块钱出头
纸质击发枪模型 硝化明矾 2720 1 钢丝击锤(已断 硝化明矾 3832 0 角度限制器 硝化明矾 2491 1 【纸板工艺】霰弹枪 -玛卡巴卡-zm 5465 11 鼓 硝化明矾 2610 1 弹簧运动转换装置 硝化明矾 3300 1 “蜗牛粘液"。蜗式弹匣固定技术 硝化明矾 1562 0 叮---(漏夹弹仓系统 硝化明矾 4514 3 自制...
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