进行某条摆动腿的运动学分析时,运动学正解求解就是已知机身的位置姿态 和三个转动关节的大小,求解足端末点的位置坐标。用 D-H 方法在某条腿建立坐标系 图8 运动学分析 相邻关节的 D-H 变换矩阵为: D-H参数表: 得变换矩阵: 运动学逆解的求解就是已知机体的位置姿态和某条腿足端点的位置坐标,求 解这个腿上...
这是毕业时的作品,当时还处于入门状态,c程序写的比较菜(程序写的比较乱,仅作参考),一直想把这个六足机器人作品优化一下,可惜,一直在忙,现借助电路城这个平台开源给大家,希望大家能继续完善这个作品。 主要运用的算法 1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 ...
1、D-H参数模型 2、三轴姿态解算 3、六次项足迹规划 4、步态规划 5、平台姿态解算即18轴加平面轴...
六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测,侦察等人类无法完成的工作.针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程.通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足机器人各关节在不同坐标系下的位移,角速度...
基于D-H运动建模的六足机器人控制系统是由天津工业大学著作的软件著作,该软件著作登记号为:2021SR0824590,属于分类,想要查询更多关于基于D-H运动建模的六足机器人控制系统著作的著作权信息就到天眼查官网!
图1 六足机器人单腿D-H坐标系 从图1可以得到，机器人的腿部关节都是以旋转副的形式存在，因此连杆偏距参数d i大小为0，受影响的关节变量为转角θi。现以机器人中腿3号为例，写出腿部各关节连杆之间的D-H参数，连杆长度a1=40mm、a2=308mm、a3=310mm，连杆扭角α1=90°、α2=0°、α3=0°，连杆转角θ...
研究采用D-H法,蒙特卡洛法等方法,并利用MATLAB,CATIA等软件为工具,构建单腿柱状结构模型,并求出单腿足端在六足本体坐标系下的空间位置矩阵,和各单腿的足端在六足本体坐标系下的空间位置,最后在MATLAB平台中绘制本研究六足机器人腿5的足端的工作空间以及各个二位平面图上的空间范围,最后优化了六足机器人在复杂...
依据D-H坐标变换,F 其中,a 当水下六足机器人采用三足步态在不同倾角壁面跨越时,总是其前面的单腿(腿1或腿2)率先进行跨越,为减小机器人在跨越阶段的横滚角 其中, 因此,水下机器人各推进器的推力应为 其中,T 在本实施例中,仿真步长为0.1s,设置壁面2倾角为 图12为水下六足机器人攀爬时的三维运动轨迹图...
新型六足机器人机构与控制系统设计_王倩
利用matlab软件,计算出六足机器人单只足的雅可比矩阵为:(4-16)4.6 本章小结本章基于d-h变换,建立了运动学的简化计算模型,通过计算运动学的正解和逆解,得出了六足机器人的足端与根关节、髋关节、膝关节的运动关系,为六足机器人的足端轨迹的规划奠定了基础。最后 46、,基于微分变换的方法得出了机器人单足的...