1.1 XX 机器人D-H 变换 z4 图1- 1 XX 机器人模型 建立上述坐标系以后，坐标系i 关于坐标系1i -的位置和方向就完全由下列参数给定：a ：（相邻两个Z 轴之间的垂直的距离，即连杆的长度。）d ：（相邻两个X 轴之间的垂直距离，即相连坐标系原点间的距离。） α：（相邻两个Z 轴之间的夹角。）θ：...
D-H坐标变换是Denavit和Hartenberg提出的一种针对机器人坐标变换通用的方法,在D-H 坐标变换法中,机器人的任何运动结构均可以看作移动副与转动副的组合,在机器人的每个连杆上都建立坐标系,则相邻两连杆的空间关系可由相关矩阵来描述。通过矩阵变换推导出执行机构末端相对于基坐标系的位姿,最终建立起机器人的运动学方程。
注意到,坐标系{0}原点在轴z 0 z_0z0和轴z 1 z_1z1的交叉点处,因此d 1 = 0 d_1=0d1=0,类似地,坐标系{2}的原点在轴z 1 z_1z1和轴z 2 z_2z2的交叉点处。D-H参数如下表所示。 可计算得到正运动学公式如下 其中变量q = [ θ 1 θ 2 d 3 ] T \boldsymbol{q}...
逆运动学:知道末端执行器相对于世界坐标系的位姿关系(坐标系n相对坐标系0),推导出要到达这个位姿械臂各个关节的关节变量(如每个转动关节需要转多少度,移动关节需要移动多少距离)。(解决的是如何到那的问题) 二、D-H法 通过第一部分我们就可以分析知道,所谓的机器人运动学建模通俗讲分为以下几个步骤: 1. 以一定...
通用和修正D-H法在运动学建模中的应用分析
D_H法在五轴机床运动学建模中的应用_陈则仕
L(7) = Link( ‘d’, 0.341 , ‘a’ , 0 , ‘alpha’, 0 , ‘offset’,0); robot = SerialLink(L, ‘name’ , ‘机器人’); %建立七自由度模型 robot.display(); %显示建立的机器人的DH参数 robot.teach; %画出模型并进行调控
基于此本文设计了两款七自由度机器人并进行了位姿运动学、速度运动学、轨迹规划、静力学、动力学分等方面建模分析。主要研究内容如下:(1)建立了七自由度机器人D-... 穆卫谊 - 西安理工大学 被引量: 0发表: 0年 基于MATLAB Robotics工具箱的SCARA机器人轨迹规划与仿真 讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法...
文章首先介绍了一种挖斗可偏转挖掘机工作装置的结构,然后建立了挖斗可偏转挖掘机工作装置连杆坐标系,并采用了D-H矩阵建立了其运动学模型,最后利用MATLAB数值仿真工具分析了运动学模型。分析结果显示:挖斗可偏转挖掘机工作装置挖斗齿尖在Z轴的最大挖掘位置增加了80.3%,在X-Y平面内的工作区域增加了22.9%,验证了其...
基于D-H法的模块化可展开天线支撑机构肋单元运动学建模系统是由沈阳建筑大学著作的软件著作,该软件著作登记号为:2022SR0620798,属于分类,想要查询更多关于基于D-H法的模块化可展开天线支撑机构肋单元运动学建模系统著作的著作权信息就到天眼查官网!