1).测出标定板在相机坐标系位姿 根据棋盘格角点实际坐标和相机检测到的角点坐标,利用opencv的 solvePnP(objectPoints, cornerL, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, T); 1. 第一个参数是棋盘格实际坐标, 第二参数是检测到的角点坐标, 第三个参数是相机内参, 第四个参数是相机畸变参数, 后面两个就是棋盘格坐标系...
1.相机内外参标定 标定目的:为了获得相机的内参(焦距、畸变系数等)和外参(从世界坐标系转换到摄像机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵) 标定步骤: (1)相机固定,在放置物体的平面上放置halcon标定板; (2)拍摄标定板图像,拍摄要求如下图所示: (3)拍摄完毕后,打开halcon相机标定助手: (4)将第二步拍摄到的标定板图像输...
手眼标定eye-in-hand、eye-to-hand 手眼标定的目的是估计相机与机器人之间的转换关系,可分为eye-in-hand、eye-to-hand两种情况。 这两种情况都可以统一到AX=XBAX=XBAX=XB的求解框架下,下面推导这一过程: eye-on-hand Tgrip1cam1Tcam1base1Tbase1end1=Tgrip2cam2Tcam2base2Tbase2end2T^{cam1}_{grip1...
手眼标定_全面细致的推导过程 相机的装载位置 不在手上(eye-to-hand) 相机固定在一个地方,机械手的运动不会带着相机一起移动。 在手上(eye-in-hand) 相机安装在机械手上,随着机械手一起移动。较为常用。这个实际上和eye-to-hand类似。 可以快速有效地标定被测物体的坐标。 这种情况的标定过程实际上和相机...
手眼标定eye-in-hand、eye-to-hand 手眼标定的目的是估计相机与机器人之间的转换关系,可分为eye-in-hand、eye-to-hand两种情况。 这两种情况都可以统一到AX=XBAX=XBAX=XB的求解框架下,下面推导这一过程: eye-on-hand Tgrip1cam1Tcam1base1Tbase1end1=Tgrip2cam2Tcam2base2Tbase2end2T^{cam1}_{grip1...