计算转换矩阵:根据已知的机械臂姿态和相机观测到的特征点,使用标定算法计算机械臂末端执行器和相机之间的转换矩阵,即手眼矩阵。 验证和优化:使用计算得到的转换矩阵进行验证,如果误差较大,则可以进行优化调整,重新计算转换矩阵。 关于机械臂手眼标定的代码实现,可以使用机器视觉库如OpenCV、PCL等进行图像处理和特征提取,使...
因此,手眼标定和定位引导是机器视觉在机器人引导中应用的的核心。 手眼标定原理 原理:所谓手眼标定,即将手(机械手)和眼(摄像机)的坐标系统一起来,解决相机与机械手之间的坐标转换关系,让机械手能精确抓取到摄像机定位的目标。 从一个坐标系XOY到另一个坐标系X’O’Y’,可以看做是XOY经过平移、旋转、缩放等效到...
## 1.手眼标定基础手眼标定是指机器人手与视觉设备(通常是相机)之间的几何关系的确定。手眼关系可以表示
机械臂标定一般采用手眼标定和眼-手标定两种方法,其中手眼标定是指在已知机器人的关节角度和末端执行器位置的情况下,通过标定工具位姿来确定机器人基座系到工具系的变换矩阵;眼-手标定是指在已知相机内外参数和标定工具位姿的情况下,通过相机视野内物体在机器人基座系和末端执行器系下的变换关系,来求解机...