因为彩色镜头和深度镜头不在同一位置,并且深度图像测量精度差,分辨率低,没有颜色纹理信息,传统的手眼标定方法并不适用于RGB-D相机.本文提出一种利用简单低成本的3D打印球作为标定件对机械臂与RGB-D相机进行手眼标定的方法.本方法只需要测量标定件的3D位置信息,避免使用测量不便,精度稍差的姿态信息.文中给出了该方法...