基于RGB-D 相机的标定与检测实验-开题报告.docx,题目:基于 RGB-D 相机的标定与检测实验 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、选题背景及意义 1 二、研究内容和目标 1 三、研究方法和技术路线 2 四、论文总体结构 2 五、论文进度安排 3 六、预期成果 4 七、存在的问题和挑战 4 八
利用估计的外部参数在红外图像上叠加毫米波雷达点。 K是红外相机的内参,u是像素点,下表t,c,r分别代表红外相机、RGBD相机以及毫米波雷达。 为了找到红外相机和毫米波雷达之间的外部标定参数,我们在红外图像上得到了N组数据在每个RGB-D相机和毫米波雷达深度点上最小值、最大值以及中间值。对N个元素的损失函数进行优...
摘要本发明公开了一种RGB‑D相机的外部参数获得及标定方法,所述的外部参数包括旋转矩阵R以及平移矩阵T,通过采集含有标定板和地平面的图像获得RGB‑D相机的外部参数,该方法通过建立数学模型求解得出相机外参,即可以实现相机坐标系和世界坐标系之间的映射关系求解;该方法操作灵活,可以实现高精度、非现场的相机自动标定...
摘要 本发明公开了一种RGB‑D相机快速标定方法,包括以下步骤:A、制作孔板,获取孔板的深度图像和RGB图像;B、计算深度图像和RGB图像的像素位置偏差值;C、根据像素位置偏差值进行图像平移,使深度图像与RGB图像实现匹配。本发明能够改进现有技术的不足,标定过程简单、快捷。新闻...
1.一种基于RGB-D相机的机器人手眼系统自标定方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤S1、通过机器人带动安装在机器人末端的RGB-D相机运动,获取一系列周围环境深度图,并记录下同一时刻机器人的位姿信息;步骤S2、利用一系列连续的深度图对所拍摄场景进行三维重建,从而获得每张深度图拍摄时的相机位姿;步骤S3、将同一时刻的相...
摘要 本发明公开了一种基于RGB‑D相机的机器人手眼系统及其自标定方法,涉及机器人技术领域,包括以下步骤(1)机器人通过底座固定在台面上,通过连接件带动RGB‑D相机运动,获取一系列环境的深度图,并同时记录下机器人位姿;(2)利用连续的深度图对所拍摄场景进行三维重建,获取拍摄每一张深度图时相机的位姿;(3)将同一...
一种低成本适用少量重合区域的高精度多RGB-D相机的外参标定方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种低成本适用少量重合区域的高精度多RGB-D相机的外参标定方法说明:本发明属于计算机视觉三维视觉领域,发明了一种一种低成本适用少量重合区域的高精度多RGB‑D相机的外参..
协作机械臂与RGB-D相机的自主手眼标定系统是由南昌工程学院著作的软件著作,该软件著作登记号为:2023SR1678890,属于分类,想要查询更多关于协作机械臂与RGB-D相机的自主手眼标定系统著作的著作权信息就到天眼查官网!
目的RGB-D相机的外参数可以被用来将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云,可以应用在3维场景重建、3维测量、机器人、目标检测等领域。一般的标定方法利用标定物(比如棋盘)对RGB-D彩色相机的外参标定,但并未利用深度信息,故很难简化标定过程,因此,若充分利用深度信息,则极大地简化外参标定的流程。基于彩色图的...
100组仿真结果表明,标定精度与RGB-D相机自身测量精度一致;封闭解不需要机械臂与相机时间同步;迭代优化解的标定精度略有提升,误差最大值和误差方差都很稳定.最后,在7自由度的KUKA IIWA机械臂和Kinect相机上做了手眼标定实验,结果与仿真实验一致.总之,本文方法简单可靠,可实现机械臂与RGB-D相机之间的快速部署手眼标定....