内外参标定 1、针孔相机投影模型 相机坐标系 -> 物理成像平面 物理成像平面 -> 像素平面 总结一下 整个投影过程都可以通过下面的内参矩阵描述 fx,fy,cx,cy 主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变(常用k1,k2就够了) 对于切向畸变,一般使用p1,p2来描述 2、工具 ...
我们的校准方法基于一种新颖的双分量测量误差模型,该模型统一了基于不同技术RGB-D相机的误差源,如结构光3D相机和飞行时间相机,提出的的标定模型使用两种不同的参数实现对图像的矫正,这两种图通过控制函数的线性组合提供校准读数,非线性优化算法在单个优化步骤中细化相机深度传感器刚性位移...
这就需要利用相机标定的结果来将像素坐标转换到物理坐标来计算距离(当然这里值得说明,仅仅利用单目相机标定的结果,是无法直接从像素坐标转化到物理坐标的,因为透视投影丢失了一个维度的坐标,所以测距其实需要双目相机)。 相机标定的目的其实很简单,我们要想对一个成像系统建模,进而进行相应的计算,所必须的参数就是相机的...
一、RGBD相机标定方法 1.线性标定 线性标定方法适用于已知标定板大小和类型的场景,通过测量标定板上的点与二维图像坐标的关系以及该点在深度图像中的位置,从而计算出相机内参矩阵和外参矩阵。该方法简单易用,但是对标定板的放置位置和姿态要求较高。 2.非线性标定 非线性标定方法适用于无法完全确定标定板大小和类型的...
内外参标定 1.针孔相机投影模型 相机坐标系 -> 物理成像平面 物理成像平面 -> 像素平面 总结一下 以下内参矩阵可以描述整个投影过程 fx,fy,cx,cy 主要通过k1,k2,k3三个参数来描述相机的径向畸变(常用k1,k2就够了) 一般用于切向畸变。p1,p2来描述
包括以下步骤:准备三个互相垂直的平面,将三张黑白相间的棋盘格标定纸分别贴在三个平面上,将rgbd相机对准三个平面的交点拍摄深度图,提取出三个平面的参数;结合深度摄像头的内参数,将深度图还原为点云,依次从深度图点云中提取出属于这三个平面的点云,计算棋盘格的角点特征点的点集与三个平面的距离的和,通过位姿的...
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本发明涉及rgbd相机技术领域,具体涉及一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法.包括以下步骤:准备三个互相垂直的平面,将三张黑白相间的棋盘格标定纸分别贴在三个平面上,将rgbd相机对准三个平面的交点拍摄深度图,提取出三个平面的参数;结合深度摄像头的内参数,将深度图还原为点云,依次从深度图点云中提取出属于这三个平...
1、RGBD相机的标定与配准 主讲内容:介绍并演示如何从Kinect2获取原始图像、标定Kinect2相机内外参和深度,以及对彩色图像和深度图像进行配准。 直播时间:12月7日(本周六)晚8-9点 主讲嘉宾:东北大学在读硕士,研究方向为动态环境下视觉SLAM的可靠性和精度的提升,以及动态环境下的语义稠密地图构建。
摘要 本发明公开了一种结合RGBD双目深度相机、IMU和多线激光雷达的联合标定平台和方法,所述多传感器联合标定平台包括主体支架,RGBD双目深度相机,IMU和缓冲垫;所述主体支架由ABS材料搭建,为梯形结构,激光雷达和深度相机分别放置于支架上端面的上下两面。所述联合标定方法,将如以上方案所述的多传感器融合平台进行标定。...