利用估计的外部参数在红外图像上叠加毫米波雷达点。 K是红外相机的内参,u是像素点,下表t,c,r分别代表红外相机、RGBD相机以及毫米波雷达。 为了找到红外相机和毫米波雷达之间的外部标定参数,我们在红外图像上得到了N组数据在每个RGB-D相机和毫米波雷达深度点上最小值、最大值以及中间值。对N个元素的损失函数进行优...