2022年8月时关于直接法的一些思路回顾 | 第三遍看Daniel Cremers教授22年7月演讲的一些重点总结和读后感: (1)直接法里程计未来的主要目标就是取代Lidar,因为成本问题 (2)没有完美的相机模型,因此一定会产生误差,整个DSO复杂的光度标定相关是为了尽可能的收敛误差 (3)全局相机在DSO中会比卷帘有更好的表现 (4)...