由德国波恩大学于2018年在RSS会议上发布的SuMa，是激光SLAM领域的创新之举。其核心论文"Efficient Surfel-Based SLAM using 3D Laser Range Data in Urban Environments"提出了基于深度图和frame-to-model ICP的高效算法，它在处理大型室外场景时展现出卓越的性能。通过构建活跃地图和非活跃地图，SuMa实现了...