但在我实际进行定位建图的过程中,发现其实这么多表示方式的转化关系基本都只需要调用Eigen或者tf库中的函数就可以解决了,在项目中最常提及到的反而是有万向锁问题的欧拉角,因为使用欧拉角理解旋转对于人类而言真的非常直观,你给工地上的大爷提一嘴他都懂你意思。最需要防备的是不同坐标系下的相对位姿,因为真的很容易...
下面程序分别使用Eigen和自定义函数测试欧拉角和旋转矩阵之间的转换: #include<iostream>#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Geometry>usingnamespacestd;Eigen::Matrix3deulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3dθ);boolisRotationMatirx(Eigen::Matrix3dR);Eigen::Vector3drotationMatrixToEulerAngles(Eigen::Matrix3d&...
这代表将三维空间中的点按照欧拉角指定的顺序和幅度进行旋转。 以下是一个使用 Eigen 库的示例代码片段来演示欧拉角与旋转矩阵之间的转换过程。使用这段代码,可以验证不同方法下的转换结果一致性。 最后的总结是对细节的把握和理解。在实际应用中,准确理解欧拉角的表示、旋转顺序、内旋与外旋的区别,对避免常见的计算错...
在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
python eigen库 欧拉角转旋转矩阵 使用Python的eigen库进行欧拉角到旋转矩阵的转换 在计算机图形学和机器人学中,旋转的表示是个重要的概念。旋转矩阵和欧拉角是最常用的两种旋转表示。今天,我们将学习如何使用Python的eigen库来实现欧拉角转旋转矩阵的功能。 整体流程...
值得一提的是,在Eigen中四元数表示旋转是q ∗ P,然而数学上应该是q ∗ P ∗ q^-1,很显然在Eigen中Quaterniond类中对 * 号进行了重载。 因此这里就有一种更加容易理解的方法(针对于Eigen中对四元数表示旋转的方式), 可以看出在q ∗ P这种表示中,与旋转矩阵表示坐标系旋转很相似。
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondqua...
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 代码语言:javascript 复制 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 旋转矩阵 1, 初始化旋转矩阵 代码语言:javascript 复制 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11...
Eigen::Vector3d euler_angles=RotationMatrix.eulerAngles(2,1,0); std::cout << "yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n" << euler_angles.transpose() << std::endl; 1. 2. 3. 4. 5. 将旋转矩阵转换成为欧拉角之后 yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=0.112557 0.997435 0.0403156 ...
在实际编程实践中，特别是使用C++的Eigen库时，需要掌握多种空间旋转表示之间的转换。本文将深入探讨欧拉角与旋转矩阵之间的相互转换，这是使用库时常见的操作。首先，让我们了解欧拉角。它是指通过围绕三个基本坐标轴旋转来表示三维对象旋转的旋转参数，通常标记为θx, θy, θz。欧拉角有正负之分，与绕...