将eigen旋转矩阵转换成欧拉角,需要做如下步骤: 1.计算yaw角a.如果矩阵元素R(2,0)为0,则yaw = atan2(R(2,1),R(2,2)) b.如果矩阵元素R(2,0)不为0,则yaw = atan2(-R(2,0),sqrt(R(2,1)^2 + R(2,2)^2)) 2.计算pitch角a. pitch = asin(-R(2,0)) 3.计算roll角a.如果矩阵元素R(2...
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数, Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix);Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion=rotation_matrix; 欧拉角 1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen:...
第三步:计算旋转矩阵 然后,我们使用scipy提供的旋转函数将欧拉角转换为旋转矩阵。 # 创建旋转对象rotation=R.from_euler('xyz',[roll,pitch,yaw],degrees=False)# 获取旋转矩阵rotation_matrix=rotation.as_matrix() 1. 2. 3. 4. 注释:我们使用from_euler方法创建旋转对象,指定轴顺序为'xyz'(意味着先绕x轴旋...
将旋转后坐标系绕自己本身的x 轴(也就是图中的 N 轴)旋转 β角 将旋转后坐标系绕自己本身的z 轴旋转 γ角 由于绕不同的轴旋转所得到的欧拉角是不同的,所以欧拉角在使用的时候必须要先指明旋转的顺序,这里使用的是“zxz ”的顺序。 欧拉角表示的旋转转换成旋转矩阵就是Rz(α)Rx(β)Rz(γ)(6)(6)Rz(...
四元数的通俗理解,就是表示物体姿态的,与上面的欧拉角相似(这里只是表达在理解位姿一词上的相似);当然也可以理解为一种旋转算法,与旋转矩阵及变换矩阵相似(这里的相似只的是在使用时)。通俗的解释完了,看下四元数如何表示旋转以及如何进行坐标系转换的吧。
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
();//->四元数;Eigen::Quaterniondquaternion(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen...
输出方式//将旋转矩阵转化为四元数q=Eigen::Quaterniond(R);cout<<"q=\n"<<q.coeffs()<<endl<<endl;//将旋转矩阵转化为欧拉角Eigen::Vector3d euler_angles=R.eulerAngles(2,1,0);cout<<"yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n"<<euler_angles.transpose()<<endl<<endl;//将四元数转化为旋转矩阵R=...
* 旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转向量转换到旋转矩阵 * Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();// 直接转 * * 欧拉角 Eigen::Vector3d rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );// ( 2,1,0 )表示ZY...
旋转矩阵、旋转向量(轴角)、四元数、欧拉角之间相互转换的代码实现(利用Eigen实现) 2018-07-23 15:33 −... Iridescent18 0 8844 Eigen 矩阵库学习笔记 2019-12-22 23:13 −最近为了在C++中使用矩阵运算,简单学习了一下Eigen矩阵库。Eigen比Armadillo相对底层一点,但是只需要添加头文库即可使用,不使用额外的...