在Eigen库中,我们可以使用Eigen::Quaternion类来进行旋转矩阵和欧拉角之间的转换。Eigen::Quaternion是Eigen库中的另一个类,用于表示四元数。通过将旋转矩阵转换为四元数,我们可以方便地计算出对应的欧拉角。 具体转换过程如下: 1. 首先,将旋转矩阵转换为四元数。在Eigen库中,我们可以通过调用旋转矩阵的toQuaternion(...
值得一提的是,在Eigen中四元数表示旋转是q ∗ P,然而数学上应该是q ∗ P ∗ q^-1,很显然在Eigen中Quaterniond类中对 * 号进行了重载。 因此这里就有一种更加容易理解的方法(针对于Eigen中对四元数表示旋转的方式), 可以看出在q ∗ P这种表示中,与旋转矩阵表示坐标系旋转很相似。 q类似于旋转矩阵...
下面程序分别使用Eigen和自定义函数测试欧拉角和旋转矩阵之间的转换: #include<iostream>#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Geometry>usingnamespacestd;Eigen::Matrix3deulerAnglesToRotationMatrix(Eigen::Vector3dθ);boolisRotationMatirx(Eigen::Matrix3dR);Eigen::Vector3drotationMatrixToEulerAngles(Eigen::Matrix3d&...
Eigen::AngleAxisd rotation_vector;rotation_vector.fromRotationMatrix(rotation_matrix);, 3, 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数, Eigen::Quaterniond quater...
Eigen::Vector3d euler_angles=RotationMatrix.eulerAngles(2,1,0); std::cout << "yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n" << euler_angles.transpose() << std::endl; 1. 2. 3. 4. 5. 将旋转矩阵转换成为欧拉角之后 yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=0.112557 0.997435 0.0403156 ...
在实际编程实践中,特别是使用C++的Eigen库时,需要掌握多种空间旋转表示之间的转换。本文将深入探讨欧拉角与旋转矩阵之间的相互转换,这是使用库时常见的操作。 首先,让我们了解欧拉角。它是指通过围绕三个基本坐标轴旋转来表示三维对象旋转的旋转参数,通常标记为θx, θy, θz。欧拉角有正负之分,与绕轴旋转方向有关...
但在我实际进行定位建图的过程中,发现其实这么多表示方式的转化关系基本都只需要调用Eigen或者tf库中的函数就可以解决了,在项目中最常提及到的反而是有万向锁问题的欧拉角,因为使用欧拉角理解旋转对于人类而言真的非常直观,你给工地上的大爷提一嘴他都懂你意思。最需要防备的是不同坐标系下的相对位姿,因为真的很...
Eigen::Matrix3d R = R_z*R_y*R_x; return R; } int main() { Eigen::AngleAxisd r_z ( 0, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 Z 轴旋转 Eigen::AngleAxisd r_y ( M_PI/6, Eigen::Vector3d ( 0,1,0 ) ); //沿 Y 轴旋转 ...
Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_vector); 旋转矩阵 1, 初始化旋转矩阵 代码语言:javascript 复制 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_11,x_12,x_20,x_21,x_22; 2, 旋转矩阵转旋转向量 代码语言:javascript ...
Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaterniond(rotation_matrix);...