在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
# 导入必要的库importnumpyasnp# 用于支持数组和矩阵操作fromscipy.spatial.transformimportRotationasR# 导入旋转类# 定义欧拉角(以弧度为单位)roll=np.pi/4# 绕x轴的旋转角度pitch=np.pi/4# 绕y轴的旋转角度yaw=np.pi/4# 绕z轴的旋转角度# 创建旋转对象rotation=R.from_euler('xyz',[roll,pitch,yaw],de...
注意:在构建函数中,一定会先确定自变量和因变量,然后才能得到从自变量到因变量的映射关系(函数);因此在使用旋转矩阵时,一定要清楚,旋转矩阵是表示由哪个坐标系到哪个坐标系的旋转变换。 例如下图中,旋转矩阵A是表示由蓝色坐标下到红色坐标下的旋转变换,所以旋转矩阵A是将蓝色坐标系中的点坐标转换到红色坐标系下坐标的...
1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d...
同样可以知道 C2 绕自己的 z 轴旋转 γ 角就可以和 C3 重合。 在这里 C1,C2 相当于是前面欧拉角旋转的前两步得到的坐标系。 这样的话从 C0 到 C3的变换就相当于之前欧拉角的旋转变换,因此按照这个过程,旋转矩阵就是按照上面的顺序相乘了。
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
输出方式//将旋转矩阵转化为四元数q=Eigen::Quaterniond(R);cout<<"q=\n"<<q.coeffs()<<endl<<endl;//将旋转矩阵转化为欧拉角Eigen::Vector3d euler_angles=R.eulerAngles(2,1,0);cout<<"yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n"<<euler_angles.transpose()<<endl<<endl;//将四元数转化为旋转矩阵R=...
();//->四元数;Eigen::Quaterniondquaternion(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen...
* 旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转向量转换到旋转矩阵 * Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();// 直接转 * * 欧拉角 Eigen::Vector3d rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );// ( 2,1,0 )表示ZY...
旋转矩阵、旋转向量(轴角)、四元数、欧拉角之间相互转换的代码实现(利用Eigen实现) 2018-07-23 15:33 −... Iridescent18 0 8844 Eigen 矩阵库学习笔记 2019-12-22 23:13 −最近为了在C++中使用矩阵运算,简单学习了一下Eigen矩阵库。Eigen比Armadillo相对底层一点,但是只需要添加头文库即可使用,不使用额外的...