eigen欧拉角转旋转矩阵 欧拉角是在三维空间中用来描述旋转的一种方式,它用三个连续的旋转轴来表示。每个轴对应于一个欧拉角,因此描述一个旋转需要三个欧拉角。在此,我们需要将欧拉角转换为旋转矩阵。 要完成此转换,需要一组旋转矩阵,用于从一个坐标系旋转到另一个坐标系。一般情况下,该旋转矩阵可以由一组经典的...
第三步:计算旋转矩阵 然后,我们使用scipy提供的旋转函数将欧拉角转换为旋转矩阵。 # 创建旋转对象rotation=R.from_euler('xyz',[roll,pitch,yaw],degrees=False)# 获取旋转矩阵rotation_matrix=rotation.as_matrix() 1. 2. 3. 4. 注释:我们使用from_euler方法创建旋转对象,指定轴顺序为'xyz'(意味着先绕x轴旋...
1, 初始化欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(yaw,pitch,roll); 2, 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(2),Vector3d::UnitX()));Eigen::AngleAxisdpitchAngle(AngleAxisd(eulerAngle(1),Vector3d...
注意:在构建函数中,一定会先确定自变量和因变量,然后才能得到从自变量到因变量的映射关系(函数);因此在使用旋转矩阵时,一定要清楚,旋转矩阵是表示由哪个坐标系到哪个坐标系的旋转变换。 例如下图中,旋转矩阵A是表示由蓝色坐标下到红色坐标下的旋转变换,所以旋转矩阵A是将蓝色坐标系中的点坐标转换到红色坐标系下坐标的...
同样可以知道 C2 绕自己的 z 轴旋转 γ 角就可以和 C3 重合。 在这里 C1,C2 相当于是前面欧拉角旋转的前两步得到的坐标系。 这样的话从 C0 到 C3的变换就相当于之前欧拉角的旋转变换,因此按照这个过程,旋转矩阵就是按照上面的顺序相乘了。
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include <iostream>#include <Eigen/Dense>usingnamespace std;usingnamespace Eigen;intmain(int argc,...
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
数转换为欧拉角Eigen::Vector3d euler=qua.toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0);cout<<"欧拉角:"<<endl<<euler<<endl;//弧度单位// 5,从欧拉角转换为旋转矩阵(先转四元数, 再转旋转矩阵)//Eigen::Quaterniond quaternion_1 = Eigen::AngleAxisd(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ()) *// Eigen::...
();//->四元数;Eigen::Quaterniondquaternion(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen...
* 旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转向量转换到旋转矩阵 * Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();// 直接转 * * 欧拉角 Eigen::Vector3d rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );// ( 2,1,0 )表示ZY...