在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
由于绕不同的轴旋转所得到的欧拉角是不同的,所以欧拉角在使用的时候必须要先指明旋转的顺序,这里使用的是“zxz ”的顺序。 欧拉角表示的旋转转换成旋转矩阵就是Rz(α)Rx(β)Rz(γ)(6)(6)Rz(α)Rx(β)Rz(γ) 需要注意,这里的后面两次旋转并不是在原本固定的坐标系下的旋转。在旋转矩阵中,每一次旋转的叠...
Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();...
# 定义欧拉角(以弧度为单位)roll=np.pi/4# 绕x轴的旋转角度pitch=np.pi/4# 绕y轴的旋转角度yaw=np.pi/4# 绕z轴的旋转角度 1. 2. 3. 4. 注释:这里定义了绕三个轴旋转的角度,单位使用的是弧度(radians)。 第三步:计算旋转矩阵 然后,我们使用scipy提供的旋转函数将欧拉角转换为旋转矩阵。 # 创建旋转...
四元数的通俗理解,就是表示物体姿态的,与上面的欧拉角相似(这里只是表达在理解位姿一词上的相似);当然也可以理解为一种旋转算法,与旋转矩阵及变换矩阵相似(这里的相似只的是在使用时)。通俗的解释完了,看下四元数如何表示旋转以及如何进行坐标系转换的吧。
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
();cout<<"旋转矩阵:"<<endl<<rotation<<endl;// 4,从四元数转换为欧拉角Eigen::Vector3d euler=qua.toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0);cout<<"欧拉角:"<<endl<<euler<<endl;//弧度单位// 5,从欧拉角转换为旋转矩阵(先转四元数, 再转旋转矩阵)//Eigen::Quaterniond quaternion_1 = Eigen::...
(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen::Matrix3d rotation_matrix = angleAxis.matrix...
旋转矩阵、旋转向量(轴角)、四元数、欧拉角之间相互转换的代码实现(利用Eigen实现) 2018-07-23 15:33 −... Iridescent18 0 8838 Eigen 矩阵库学习笔记 2019-12-22 23:13 −最近为了在C++中使用矩阵运算,简单学习了一下Eigen矩阵库。Eigen比Armadillo相对底层一点,但是只需要添加头文库即可使用,不使用额外的...
* 旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转向量转换到旋转矩阵 * Eigen::Matrix3d R = Eigen::AngleAxisd(M_PI/2, Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();// 直接转 * * 欧拉角 Eigen::Vector3d rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 );// ( 2,1,0 )表示ZY...