在下图中,A点在旋转后坐标系中的坐标,可由中间的旋转矩阵与原坐标乘积进行计算,其中旋转矩阵可以看做一种映射函数,将在原坐标系下的物体坐标映射到旋转后坐标下的坐标。 注意:在构建函数中,一定会先确定自变量和因变量,然后才能得到从自变量到因变量的映射关系(函数);因此在使用旋转矩阵时,一定要清楚,旋转矩阵是表...
在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
Eigen::Quaterniond quaternion;quaternion = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;cout << "quaternion = \n" << quaternion.coeffs() << endl;#endif//2、轴角#if 1//轴角初始化(旋转角为 alpha,旋转轴为 (x , y , z),轴长为1)Eigen::AngleAxisdangleAxis(M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1));...
其中,x-y-z和z-y-x是用的最多的方式。 1、欧拉角转旋转矩阵 根据欧拉角生成旋转矩阵相对简单点, rotateMat = R(x)*R(y)*R(z) 其中,R(x),R(y),R(z)分别表示独立按照x,y,z旋转一定角度的矩阵(x,y,z即表示旋转轴又表示旋转角度,网上资料较多,可百度),三者相乘即可得到组合旋转矩阵...
第三步:计算旋转矩阵 然后,我们使用scipy提供的旋转函数将欧拉角转换为旋转矩阵。 # 创建旋转对象rotation=R.from_euler('xyz',[roll,pitch,yaw],degrees=False)# 获取旋转矩阵rotation_matrix=rotation.as_matrix() 1. 2. 3. 4. 注释:我们使用from_euler方法创建旋转对象,指定轴顺序为'xyz'(意味着先绕x轴旋...
将旋转后坐标系绕自己本身的x 轴(也就是图中的 N 轴)旋转 β角 将旋转后坐标系绕自己本身的z 轴旋转 γ角 由于绕不同的轴旋转所得到的欧拉角是不同的,所以欧拉角在使用的时候必须要先指明旋转的顺序,这里使用的是“zxz ”的顺序。 欧拉角表示的旋转转换成旋转矩阵就是Rz(α)Rx(β)Rz(γ)(6)(6)Rz(...
2.4 旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_matrix; 三、欧拉角 3.1 初始化欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(roll,pitch,yaw); 3.2 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisdrollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vector3d::Unit...
2.欧拉角 欧拉角就是把一次旋转分解成三次绕不同轴的旋转,但存在万向锁问题(奇异性),SLAM中很少用欧拉角直接表示姿态,这里不展开说。 3.旋转向量(轴角) 即用一个旋转轴和一个旋转角来刻画任意旋转,方向与旋转轴一致,长度等于旋转角的向量叫旋转向量,其实也就是李代数。由旋转向量到旋转矩阵的过程由罗德里格斯公式...
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角 Eigen::Vector3d euler_angles=rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);// ZYX顺序,即yaw pitch roll顺序 旋转向量--->四元数 Eigen::Quaterniond q=Eigen::Quaterniond(rotation_vector); 旋转矩阵--->四元数 q=Eigen::Quaternion...
输出方式//将旋转矩阵转化为四元数q=Eigen::Quaterniond(R);cout<<"q=\n"<<q.coeffs()<<endl<<endl;//将旋转矩阵转化为欧拉角Eigen::Vector3d euler_angles=R.eulerAngles(2,1,0);cout<<"yaw(Z) pitch(Y) roll(X)=\n"<<euler_angles.transpose()<<endl<<endl;//将四元数转化为旋转矩阵R=...