在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
在下图中,A点在旋转后坐标系中的坐标,可由中间的旋转矩阵与原坐标乘积进行计算,其中旋转矩阵可以看做一种映射函数,将在原坐标系下的物体坐标映射到旋转后坐标下的坐标。 注意:在构建函数中,一定会先确定自变量和因变量,然后才能得到从自变量到因变量的映射关系(函数);因此在使用旋转矩阵时,一定要清楚,旋转矩阵是表...
# 导入必要的库importnumpyasnp# 用于支持数组和矩阵操作fromscipy.spatial.transformimportRotationasR# 导入旋转类# 定义欧拉角(以弧度为单位)roll=np.pi/4# 绕x轴的旋转角度pitch=np.pi/4# 绕y轴的旋转角度yaw=np.pi/4# 绕z轴的旋转角度# 创建旋转对象rotation=R.from_euler('xyz',[roll,pitch,yaw],de...
绕固定坐标系转和绕当前坐标系旋转 /// Created by qian on 2021/3/7.//#include"iostream"#include<Eigen/Core>#include<Eigen/Geometry>#include<Eigen/Dense>usingnamespaceEigen;usingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){Vector3dt0(1,2,3);// 初始向量Vector3dt(3,2,1);// 平移向量constfloa...
其中,姿态通常使用旋转矩阵或欧拉角来表示。 在实际应用中,我们可以使用Eigen旋转矩阵来表示机器人的姿态。通过将传感器数据转换为旋转矩阵,我们可以方便地进行姿态估计和控制。同时,将旋转矩阵转换为欧拉角也可以方便地进行可视化和人机交互。 除了机器人学,Eigen旋转矩阵和欧拉角还广泛应用于图形学和计算机视觉等领域。在...
旋转矩阵、欧拉角和四元数都是用来解决这个问题的方法。 接下来我们来讨论一下旋转矩阵和欧拉角这两个方法,并且我们选取右手坐标系作为我们的坐标系。 旋转矩阵 首先,对于一个三维空间的点 P(x,y,z),要将其绕z 轴旋转θ 角度是可以很简单地用旋转矩阵来表示的 ...
基于eigen实现欧拉角(RPY), 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的变换,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
Eigen中旋转矩阵的表示(三维矩阵): Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); 2.欧拉角 欧拉角就是把一次旋转分解成三次绕不同轴的旋转,但存在万向锁问题(奇异性),SLAM中很少用欧拉角直接表示姿态,这里不展开说。 3.旋转向量(轴角) ...
Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换 Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换 Eigen中欧拉角转换旋转矩阵 Eigen中旋转矩阵和欧拉角的转换 在计算机视觉研究中常常用到物体的姿态转换,一般在计算中常用旋转矩阵和四元数,然而二者在表示物体位姿时并不直观,通常采用欧拉角去表示物体的姿态。所幸,Eigen中已经给出了现成的欧拉角与旋转矩阵...