2.4 旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_matrix); --- Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_matrix; 三、欧拉角 3.1 初始化欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle(roll,pitch,yaw); 3.2 欧拉角转旋转向量 Eigen::AngleAxisd rollAngle(AngleAxisd(eulerAngle(0),Vecto...
Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 代码语言:javascript 复制 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) 代...
Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 2,旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix();...
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd四元数(4X1):Eigen::Quaterniond平移向量(3X1):Eigen::Vector3d变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d 以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp: #include <iostream>#include <Eigen/Dense>usingnamespace std;usingnamespace Eigen;intmain(int argc,...
eigen中四元数、欧拉⾓、旋转矩阵、旋转向量⼀、旋转向量 1.0初始化旋转向量：旋转⾓为alpha，旋转轴为(x,y,z)Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z))1.1旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix();Eigen::Matrix3d rotation_matrix...
1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.2 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); ...
2.4 旋转矩阵转四元数 Eigen::Quaterniondquaternion(rotation_matrix); 1. Eigen::Quaterniondquaternion; quaternion=rotation_matrix; 1. 2. 三、欧拉角 3.1 初始化欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3deulerAngle(roll,pitch,yaw); 1. 3.2 欧拉角转旋转向量 ...
在eigen库中,我们可以使用欧拉角来计算旋转矩阵,从而实现物体的旋转。 在eigen库中,我们可以使用AngleAxis类来表示旋转,其中旋转角度可以使用欧拉角来表示。欧拉角通常由三个角度组成,分别是绕x轴旋转的角度、绕y轴旋转的角度和绕z轴旋转的角度。在eigen库中,我们可以使用欧拉角来创建AngleAxis对象,然后通过该对象来计算...
使用Python的eigen库进行欧拉角到旋转矩阵的转换 在计算机图形学和机器人学中,旋转的表示是个重要的概念。旋转矩阵和欧拉角是最常用的两种旋转表示。今天,我们将学习如何使用Python的eigen库来实现欧拉角转旋转矩阵的功能。 整体流程 我们可以将整个过程拆分成几个步骤,下面是一个简单的流程图和状态图: ...
(angleAxis);//创建时输入// ->欧拉角:没有直接的轴角->欧拉角的函数;都得转成旋转矩阵;#endif//3、旋转矩阵#if 0//初始化:需要9个数,很少直接初始化;//从欧拉角或轴角生成;Eigen::AngleAxisd angleAxis(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));Eigen::Matrix3d rotation_matrix = angleAxis.matrix...